[發(fā)明專利]一種頑固污漬的清掃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910367103.4
• 申請(qǐng)日: 2019-05-05
• 公開（公告）號(hào): CN110025268B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐飛;伍世亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京東和長優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11564
• 代理人: 周捷;吳強(qiáng)

一種頑固污漬的清掃方法，包括掃地機(jī)器人在清掃待清掃區(qū)域后獲取清掃后的區(qū)域現(xiàn)狀圖像，并通過將區(qū)域現(xiàn)狀圖像與無污漬狀態(tài)的區(qū)域參考圖像進(jìn)行對(duì)比，標(biāo)注出待確認(rèn)污漬區(qū)域；在待確認(rèn)污漬區(qū)域被確認(rèn)為頑固污漬后，掃地機(jī)器人對(duì)頑固污漬啟動(dòng)重點(diǎn)清掃。本發(fā)明提供的清掃方法，可以準(zhǔn)確識(shí)別待清掃區(qū)域中的頑固污漬，避免了掃地機(jī)器人對(duì)正常變動(dòng)區(qū)域啟動(dòng)重點(diǎn)清掃而做無用功。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種清掃方法。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人可受程序控制，在待清掃區(qū)域自動(dòng)行走，監(jiān)測房屋結(jié)構(gòu)和內(nèi)部布置，并制定路線游歷整個(gè)待清掃區(qū)域，同時(shí)完成對(duì)地面垃圾的清掃。在現(xiàn)有技術(shù)中，掃地機(jī)器人主要是先用刷子對(duì)垃圾進(jìn)行清掃，再將清掃下來的污漬吸入塵盒，該方案對(duì)浮動(dòng)的垃圾有效，但對(duì)附著在地面的污漬的清掃效果不佳。

同時(shí)，由于當(dāng)前的掃地機(jī)器人不具備污漬識(shí)別功能，因此只能在游歷過程中，不斷地進(jìn)行刷掃和吸入，而不管當(dāng)前所在地面是否有污漬，同時(shí)也只是認(rèn)為游歷完了整個(gè)待清掃區(qū)域便完成了清掃工作，而不管清掃后是否污漬是否真正得到了清除，整個(gè)區(qū)域是否達(dá)到了干凈整潔的標(biāo)準(zhǔn)。

針對(duì)現(xiàn)有掃地機(jī)器人清掃效果不佳的情況，現(xiàn)在有些技術(shù)通過增加攝像頭、射線掃描、壓力傳感器或深度學(xué)習(xí)等方式來識(shí)別污漬，并對(duì)污漬進(jìn)行重點(diǎn)清掃。比如申請(qǐng)?zhí)枮?01810702695.6的頑固污漬清潔方法及裝置專利，該專利由處理器對(duì)清掃后的視頻或圖片進(jìn)行判斷是否存在污漬，來啟動(dòng)對(duì)污漬的重復(fù)清掃，該專利能有效提升掃地機(jī)器人的清掃效果。但這些方案無法區(qū)分所識(shí)別出來的是真正的污漬還是正常裝修、裝飾或其他變動(dòng)帶來的改變。比如用戶在居家過程中對(duì)家里的地面裝修做了變動(dòng)，某些地面的顏色、材質(zhì)發(fā)生了變化，現(xiàn)有技術(shù)無法精準(zhǔn)判斷每個(gè)個(gè)體區(qū)域的實(shí)際變化情況，往往容易通過將這些正常的變動(dòng)當(dāng)做污漬而安排徒勞的重點(diǎn)清掃。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種準(zhǔn)確識(shí)別頑固污漬并對(duì)頑固污漬進(jìn)行清掃的方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種清掃方法，包括：

掃地機(jī)器人清掃待清掃區(qū)域，獲取所述區(qū)域清掃后的區(qū)域現(xiàn)狀圖像；

比較所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像與區(qū)域參考圖像，在所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像上標(biāo)注待確認(rèn)污漬區(qū)域；

接收污漬確認(rèn)指令，所述污漬確認(rèn)指令包括對(duì)于待確認(rèn)污漬區(qū)域的標(biāo)定；

控制所述掃地機(jī)器人對(duì)標(biāo)定為頑固污漬的待確認(rèn)污漬區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清掃。

進(jìn)一步地，其中，所述對(duì)于待確認(rèn)污漬區(qū)域的標(biāo)定，包括：對(duì)待確認(rèn)污漬區(qū)域進(jìn)行人工確認(rèn)，由用戶標(biāo)定是否頑固污漬。

進(jìn)一步地，其中，所述清掃方法還包括：若待確認(rèn)污漬區(qū)域被標(biāo)定為非頑固污漬，則將所述待確認(rèn)污漬區(qū)域的現(xiàn)狀圖像更新到所述區(qū)域參考圖像上。

進(jìn)一步地，其中，所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像由所述掃地機(jī)器人攜帶的圖像采集裝置獲取；所述區(qū)域參考圖像為所述區(qū)域在無污漬狀態(tài)下的圖像。

進(jìn)一步地，其中，所述標(biāo)注待確認(rèn)污漬區(qū)域，包括：將所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像與區(qū)域參考圖像存在不同之處標(biāo)注為待確認(rèn)污漬區(qū)域。

進(jìn)一步地，其中，所述對(duì)標(biāo)定為頑固污漬的待確認(rèn)污漬區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清掃，包括：對(duì)所述待確認(rèn)污漬區(qū)域采取包括增加清掃頻次、加壓清掃、高壓水流沖刷、往復(fù)刷和/或刮蹭的措施。

同時(shí)本發(fā)明提供的一種對(duì)頑固污漬進(jìn)行重點(diǎn)清掃的系統(tǒng)，包括常規(guī)清掃模塊、頑固污漬清掃模塊、圖像采集模塊、控制模塊：

常規(guī)清掃模塊，用于對(duì)待清掃區(qū)域進(jìn)行初步清掃；

頑固污漬清掃模塊，用于對(duì)頑固污漬進(jìn)行重點(diǎn)清掃；

圖像采集模塊，用于獲取清掃后區(qū)域的區(qū)域現(xiàn)狀圖像；