[發(fā)明專利]一種頑固污漬的清掃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910367103.4
• 申請日: 2019-05-05
• 公開（公告）號: CN110025268B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐飛;伍世亮
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳信息職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京東和長優(yōu)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11564
• 代理人: 周捷;吳強

1.一種頑固污漬的清掃方法，其特征在于，所述方法包括：

掃地機器人清掃待清掃區(qū)域，獲取所述區(qū)域清掃后的區(qū)域現(xiàn)狀圖像；

對待確認污漬區(qū)域進行人工確認，由用戶標定是否頑固污漬；

比較所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像與區(qū)域參考圖像，在所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像上標注待確認污漬區(qū)域；

所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像由所述掃地機器人攜帶的圖像采集裝置獲取；所述區(qū)域參考圖像為所述區(qū)域在無污漬狀態(tài)下的圖像；

等待用戶對這些待確認污漬區(qū)域進行人工確認，標定哪些是真正的頑固污漬，哪些是無污漬狀態(tài)，只是由于正常變動導致地面的材質(zhì)、顏色發(fā)生了變化；

接收污漬確認指令，所述污漬確認指令包括對于待確認污漬區(qū)域的標定；

若待確認污漬區(qū)域被標定為非頑固污漬，則將所述待確認污漬區(qū)域的現(xiàn)狀圖像更新到所述區(qū)域參考圖像上；

控制所述掃地機器人對標定為頑固污漬的待確認污漬區(qū)域進行重點清掃；

所述對標定為頑固污漬的待確認污漬區(qū)域進行重點清掃，包括：

對所述待確認污漬區(qū)域采取包括增加清掃頻次、加壓清掃、高壓水流沖刷、往復刷和/或刮蹭的措施；

清掃結(jié)束后，對區(qū)域干凈狀態(tài)、頑固污漬清理數(shù)、遺留頑固污漬數(shù)進行統(tǒng)計分析，包括：清掃過程中發(fā)現(xiàn)了多少個待確認污漬區(qū)域，其中多少個經(jīng)用戶確認為頑固污漬，多少個經(jīng)用戶確認為非頑固污漬，多少個未經(jīng)用戶確認，經(jīng)重點清掃后多少個頑固污漬得到了解決，多少個頑固污漬還需用戶后續(xù)處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃方法，其特征在于，所述標注待確認污漬區(qū)域，包括：

將所述區(qū)域現(xiàn)狀圖像與區(qū)域參考圖像存在不同之處標注為待確認污漬區(qū)域。

3.一種對頑固污漬進行重點清掃的系統(tǒng)，其特征在于，包括常規(guī)清掃模塊、頑固污漬清掃模塊、圖像采集模塊、控制模塊：

常規(guī)清掃模塊，用于對待清掃區(qū)域進行初步清掃；

頑固污漬清掃模塊，用于對頑固污漬進行重點清掃；

圖像采集模塊，用于獲取清掃后區(qū)域的區(qū)域現(xiàn)狀圖像；

控制模塊與常規(guī)清掃模塊、頑固污漬清掃模塊、圖像采集模塊分別通信連接，用于控制常規(guī)清掃模塊進行初步清掃；接收來自圖像采集模塊的圖像，與區(qū)域參考圖像進行對比，標注待確認污漬區(qū)域；根據(jù)非頑固污漬的標定，更新區(qū)域參考圖像；控制頑固污漬清掃模塊對頑固污漬進行重點清掃；

對標定為頑固污漬的待確認污漬區(qū)域進行重點清掃，包括：

對所述待確認污漬區(qū)域采取包括增加清掃頻次、加壓清掃、高壓水流沖刷、往復刷和/或刮蹭的措施；

清掃結(jié)束后，對區(qū)域干凈狀態(tài)、頑固污漬清理數(shù)、遺留頑固污漬數(shù)進行統(tǒng)計分析，包括：清掃過程中發(fā)現(xiàn)了多少個待確認污漬區(qū)域，其中多少個經(jīng)用戶確認為頑固污漬，多少個經(jīng)用戶確認為非頑固污漬，多少個未經(jīng)用戶確認，經(jīng)重點清掃后多少個頑固污漬得到了解決，多少個頑固污漬還需用戶后續(xù)處理；

還包括用戶終端，用來對待確認污漬區(qū)域進行人工確認，標定哪些是真正的頑固污漬，哪些是無污漬狀態(tài)，只是由于正常變動導致地面的材質(zhì)、顏色發(fā)生了變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括輸入輸出模塊，用來對待確認污漬區(qū)域進行人工確認。