[發(fā)明專利]用于估計(jì)位置的方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910366718.5
• 申請(qǐng)日: 2019-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN111060946A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 司空棟勛;張現(xiàn)盛;孫旼廷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S19/47
• 分類號(hào): G01S19/47;G01S19/49;G01C21/00;G01C21/30
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 黃亮

一種估計(jì)位置的方法包括：基于針對(duì)目標(biāo)所估計(jì)的定位信息和地圖數(shù)據(jù)來確定第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)；根據(jù)與目標(biāo)的正視圖相關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)來估計(jì)第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)；以及使用基于第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)和第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)所計(jì)算的旋轉(zhuǎn)參數(shù)來校正定位信息。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2018年10月17日在韓國知識(shí)產(chǎn)權(quán)局遞交的韓國專利申請(qǐng)No.10-2018-0123488的優(yōu)先權(quán)，出于所有目的，其全部公開內(nèi)容通過引用并入本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

以下描述涉及用于估計(jì)位置的技術(shù)。

背景技術(shù)

當(dāng)配備有全球定位系統(tǒng)(GPS)導(dǎo)航系統(tǒng)的對(duì)象(例如車輛等)正在移動(dòng)時(shí)，導(dǎo)航系統(tǒng)可以從屬于多個(gè)GPS的衛(wèi)星接收無線電波，并驗(yàn)證移動(dòng)對(duì)象的當(dāng)前位置和移動(dòng)對(duì)象的速度。導(dǎo)航系統(tǒng)可以使用從GPS接收器接收的信息來計(jì)算包括緯度、經(jīng)度和高度信息在內(nèi)的移動(dòng)對(duì)象的三維(3D)當(dāng)前位置。然而，GPS信號(hào)可能包括大約10米(m)到100m的GPS位置誤差。可以使用其他信息來校正這種位置誤差。

發(fā)明內(nèi)容

提供本發(fā)明內(nèi)容是為了以簡化的形式介紹對(duì)理念的選擇，以下在具體實(shí)施方式中進(jìn)一步描述這些理念。本發(fā)明內(nèi)容不意在確認(rèn)要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不意在用作幫助確定要求保護(hù)的主題的范圍。

在一個(gè)一般方面中，估計(jì)位置的方法包括：基于針對(duì)目標(biāo)所估計(jì)的定位信息和地圖數(shù)據(jù)來確定第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)；根據(jù)與目標(biāo)的正視圖相關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)來估計(jì)第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)；以及使用基于第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)和第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)所計(jì)算的旋轉(zhuǎn)參數(shù)來校正定位信息。

方法還可以包括：通過基于由傳感器感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)去估計(jì)包括目標(biāo)的初始位置和初始姿態(tài)在內(nèi)的初始定位信息來估計(jì)定位信息。

確定第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)可以包括：基于定位信息從地圖數(shù)據(jù)中提取候選區(qū)域；以及基于候選區(qū)域來確定第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)。

提取候選區(qū)域可以包括：提取正視圖中與目標(biāo)相鄰的區(qū)域作為候選區(qū)域。

提取候選區(qū)域可以包括：提取包括與目標(biāo)正在其中行進(jìn)的車道相關(guān)聯(lián)的車道邊界線在內(nèi)的區(qū)域作為候選區(qū)域。

確定第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)可以包括：延伸候選區(qū)域中包括的車道邊界線；以及將所延伸的車道邊界線上的點(diǎn)中位于距目標(biāo)超過閾值距離處的點(diǎn)確定為第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)。

估計(jì)第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)可以包括：基于消失點(diǎn)檢測(cè)模型根據(jù)圖像數(shù)據(jù)來檢測(cè)第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)。

消失點(diǎn)檢測(cè)模型可以包括被訓(xùn)練為根據(jù)訓(xùn)練圖像來輸出訓(xùn)練參考點(diǎn)的模型。

檢測(cè)第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)可以包括：從圖像數(shù)據(jù)中提取地標(biāo)對(duì)象；以及基于消失點(diǎn)檢測(cè)模型根據(jù)地標(biāo)對(duì)象來檢測(cè)第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)。

校正定位信息可以包括：基于第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)和第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)來計(jì)算旋轉(zhuǎn)參數(shù)；以及通過基于所計(jì)算的旋轉(zhuǎn)參數(shù)去校正定位信息來確定最終定位信息。

計(jì)算旋轉(zhuǎn)參數(shù)可以包括：確定用于校正第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)參數(shù)，使得通過將第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)投影到圖像平面上而獲得的點(diǎn)與第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)匹配。

計(jì)算旋轉(zhuǎn)參數(shù)可以包括：基于第一旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)的三維3D坐標(biāo)、第二旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn)的二維2D坐標(biāo)、相機(jī)固有參數(shù)和目標(biāo)的滾動(dòng)角度來計(jì)算旋轉(zhuǎn)參數(shù)。

確定最終定位信息可以包括：通過使用旋轉(zhuǎn)參數(shù)去校正初始姿態(tài)來確定目標(biāo)的最終姿態(tài)。

校正所述定位信息還可以包括：在確定了最終姿態(tài)之后計(jì)算目標(biāo)的初始位置的位置參數(shù)；以及通過使用位置參數(shù)去校正初始位置來確定目標(biāo)的最終位置。

確定最終位置可以包括：向初始位置應(yīng)用第一軸上的偏移；以及向初始位置應(yīng)用與第一軸不同的第二軸上的偏移。