[發明專利]用于估計位置的方法和裝置

在審

• 申請號: 201910366718.5
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111060946A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 司空棟勛;張現盛;孫旼廷
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/49;G01C21/00;G01C21/30
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 黃亮

1.一種估計位置的方法，所述方法包括：

基于針對目標所估計的定位信息和地圖數據來確定第一旋轉參考點；

根據與所述目標的正視圖相關聯的圖像數據來估計第二旋轉參考點；以及

使用基于所述第一旋轉參考點和所述第二旋轉參考點所計算的旋轉參數來校正所述定位信息。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過基于由傳感器感測的感測數據去估計包括所述目標的初始位置和初始姿態在內的初始定位信息來估計所述定位信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，確定第一旋轉參考點包括：

基于所述定位信息從所述地圖數據中提取候選區域；以及

基于所述候選區域來確定所述第一旋轉參考點。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，提取候選區域包括：提取所述正視圖中與所述目標相鄰的區域作為所述候選區域。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，提取候選區域包括：提取包括與所述目標正在其中行進的車道相關聯的車道邊界線在內的區域作為所述候選區域。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，確定第一旋轉參考點包括：

延伸所述候選區域中包括的車道邊界線；以及

將所延伸的車道邊界線上的點中位于距所述目標超過閾值距離處的點確定為所述第一旋轉參考點。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，估計第二旋轉參考點包括：基于消失點檢測模型根據所述圖像數據來檢測所述第二旋轉參考點。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述消失點檢測模型包括被訓練為根據訓練圖像來輸出訓練參考點的模型。

9.根據權利要求7所述的方法，其中，檢測所述第二旋轉參考點包括：

從所述圖像數據中提取地標對象；以及

基于所述消失點檢測模型根據所述地標對象來檢測所述第二旋轉參考點。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，校正所述定位信息包括：

基于所述第一旋轉參考點和所述第二旋轉參考點來計算旋轉參數；以及

通過基于所計算的旋轉參數去校正所述定位信息來確定最終定位信息。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，計算旋轉參數包括：確定用于校正所述第一旋轉參考點的旋轉參數，使得通過將所述第一旋轉參考點投影到圖像平面上而獲得的點與所述第二旋轉參考點匹配。

12.根據權利要求10所述的方法，其中，計算旋轉參數包括：基于所述第一旋轉參考點的三維3D坐標、所述第二旋轉參考點的二維2D坐標、相機固有參數和所述目標的滾動角度來計算所述旋轉參數。

13.根據權利要求10所述的方法，其中，確定最終定位信息包括：通過使用所述旋轉參數去校正初始姿態來確定所述目標的最終姿態。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，校正所述定位信息還包括：

在確定了所述最終姿態之后計算所述目標的初始位置的位置參數；以及

通過使用所述位置參數去校正所述初始位置來確定所述目標的最終位置。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，確定所述最終位置包括：

向所述初始位置應用第一軸上的偏移；以及

向所述初始位置應用與所述第一軸不同的第二軸上的偏移。