[發明專利]施工機器人

在審

• 申請號: 201910366509.0
• 申請日: 2019-05-05
• 公開（公告）號: CN109972817A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 劉攀;向光明;楊金;劉期平;魏勇
• 申請（專利權）人: 成都天富若博特科技有限責任公司
• 主分類號: E04F21/00
• 分類號: E04F21/00;E04F21/08;E04F21/16
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑

本發明涉及自動化施工設備技術領域，尤其涉及一種施工機器人，其包括有地面移動單元，執行單元，以及升降單元，所述升降單元包括有固定臺和可相對于固定部上下升降的升降臺，所述固定臺設置于地面移動單元上，而所述執行單元則設置于升降臺上，所述固定部包括有至少一個其軸線沿縱向延伸的絲桿，至少一個其軸線沿縱向延伸的光軸，以及用于驅動絲桿圍繞自身軸線正反向轉動的升降電機，所述滑動部包括有置于絲桿兩端之間，且與絲桿構成滾珠絲桿副的升降臺，所述升降臺與光軸滑動配合。本發明以移動精度較高的絲桿升降臺作為施工機器人的升降機構，從而提高了執行單元的移動精度，保障了最終施工效果質量。

技術領域

本發明涉及自動化施工設備技術領域，尤其涉及一種施工機器人。

背景技術

在房屋室內裝修以及建筑的修筑過程當中，房屋內壁以及建筑外墻的施工工序普遍依賴于人工操作，這導致了整個項目進行周期較長，且對工人經驗依賴性較強，難以保障最終墻面施工效果的質量以及統一性。而目前，市面上雖然出現了數種用于輔助人工施工墻面的施工機器，加快了施工速率，但是這些施工機器自動化程度低、操作繁瑣，施工效率低下，其普遍采用移動精度較低的升降機構進行升降動作，具有精度較低，可靠較差等缺陷。這些缺陷導致了施工機器人執行單元的升降高度易與預設值發生偏差，執行單元定位、控制精度較低，從而影響最終墻面的施工效果。

發明內容

綜上所述，本發明所解決的技術問題是：提供一種施工機器人，其執行單元升降動作精度較高，可有效保障最終墻面的施工效果。

而本發明為解決上述技術問題所采用的技術方案為：施工機器人，包括有地面移動單元，執行單元，以及升降單元，所述升降單元包括有固定部和可相對于固定部上下升降的升降臺，所述固定部設置于地面移動單元上，而所述執行單元則設置于升降臺上，所述固定部包括有至少一個其軸線沿縱向延伸的絲桿，至少一個其軸線沿縱向延伸的光軸，以及用于驅動絲桿圍繞自身軸線正反向轉動的升降電機，所述滑動部包括有置于絲桿兩端之間，且與絲桿構成滾珠絲桿副的升降臺，所述升降臺與光軸滑動配合。

進一步的，所述升降電機的輸出軸傳動連接有主動輪，而所述絲桿上則同軸固定連接有從動輪，所述主動輪和從動輪之間通過傳動帶傳動連接。

進一步的，所述主動輪和從動輪是嚙合型帶傳動連接。

進一步的，還包括有用于張緊所述傳動帶的張緊輪。

進一步的，所述固定部包括有分置于上下兩側的上座和下座，所述上座和下座之間通過所述絲桿和光軸相連，所述光軸的兩端分別固定連接在上座和下座之上，而所述絲桿的兩端分別與上座和下座轉動連接。

進一步的，所述升降單元還包括有若干個呈筒狀的外彈性保護罩，所述外彈性保護罩罩住絲桿和光軸，所述外彈性保護罩設置于上座與升降臺之間和下座與升降臺之間。

進一步的，所述光軸和絲桿的外周上套有內彈性保護罩，所述內彈性保護罩置于外彈性保護罩以內。

進一步的，所述執行單元包括有機械臂，以及設置于機械臂移動端上的墻面施工執行元件。

進一步的，所述機械臂為6軸機械臂、7軸機械臂，并聯機械臂，scara平面機械臂中的任意一種。

進一步的，所述地面移動單元為AGV小車。

進一步的，所述地面移動單元包括有底盤本體，以及用于帶動底盤本體移動的四個驅動輪，所述地面移動單元還包括與驅動輪數量相對應的驅動電機，驅動電機與驅動輪之間一一對應地傳動連接，其中兩個驅動輪同軸布置于底盤本體的左側，而另外兩個驅動輪則同軸布置于底盤本體的右側，兩側的驅動輪的軸線均水平設置且相互平行。

進一步的，所述絲桿的數量為2個，而所述光軸的數量為4個，2個絲桿分別設置于升降電機的左右兩側，而4個光軸則平均分為兩組，分別置于升降電機的左右兩側。