[發(fā)明專利]一種全景環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910365440.X
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110176040B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李炳光;劉繼平
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州華陽通用電子有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

本發(fā)明提供全景環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，方法包括：步驟1、對全景環(huán)視系統(tǒng)進行首次人工標(biāo)定，獲取參考標(biāo)定參數(shù)；步驟2、獲取參考標(biāo)示位置在人工標(biāo)定相機坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；步驟3、將所述參考標(biāo)定參數(shù)下載到待標(biāo)定全景環(huán)視系統(tǒng)中；步驟4、獲取新的標(biāo)定參數(shù)；步驟5、根據(jù)新的標(biāo)定參數(shù)進行圖像拼接。本發(fā)明實現(xiàn)了全景環(huán)視系統(tǒng)的自動標(biāo)定，提高了標(biāo)定效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全景環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法。

背景技術(shù)

目前，全景環(huán)視系統(tǒng)技術(shù)在飛速發(fā)展，但由于其所涉及的技術(shù)較為復(fù)雜，很多關(guān)鍵技術(shù)問題仍然沒有成熟的解決方案。例如，由于攝像頭及相關(guān)模具不完全一致，以及每輛車的攝像頭安裝位置和角度存在不同程度的偏移，因此，即便是安裝了相同規(guī)格參數(shù)攝像頭的全景環(huán)視系統(tǒng)的相同車型，每輛汽車在出廠前一般需要對搭載的全景環(huán)視系統(tǒng)在特定標(biāo)定場地進行人工標(biāo)定，對攝像頭進行校準(zhǔn)，生成畸變校正和透視變換參數(shù)以及鳥瞰圖的拼接參數(shù)，修正其與系統(tǒng)內(nèi)部的默認參數(shù)之間的偏差，從而保證各個方向的圖像能夠正常拼接成一幅全景環(huán)視圖。這種每輛汽車都要進行人工標(biāo)定的方式，效率極為低下。

因此，現(xiàn)有技術(shù)有待進一步改進。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種全景環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，實現(xiàn)全景環(huán)視系統(tǒng)的自動標(biāo)定，提高標(biāo)定效率。

為達到上述目的，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明提供一種全景環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，包括：

步驟1、對全景環(huán)視系統(tǒng)進行首次人工標(biāo)定，獲取參考標(biāo)定參數(shù)。

步驟2、獲取參考標(biāo)示位置在人工標(biāo)定相機坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置。

步驟3、將所述參考標(biāo)定參數(shù)下載到待標(biāo)定全景環(huán)視系統(tǒng)中。

步驟4、獲取新的標(biāo)定參數(shù)。

步驟5、根據(jù)新的標(biāo)定參數(shù)進行圖像拼接。

具體地，所述步驟4包括：

步驟A1、確定攝像頭光軸偏移角度對應(yīng)的人工標(biāo)定相機坐標(biāo)系X軸方向的偏移分量及Y軸方向的偏移分量。

步驟A2、根據(jù)攝像頭光軸偏移角度對應(yīng)的人工標(biāo)定相機坐標(biāo)系X軸方向的偏移分量及Y軸的偏移分量，獲取相同像素在人工標(biāo)定像素坐標(biāo)系、自動標(biāo)定像素坐標(biāo)系中的像素偏移量。

步驟A3、根據(jù)相同像素在人工標(biāo)定像素坐標(biāo)系、自動標(biāo)定像素坐標(biāo)系中的像素偏移量，確定攝像頭傳輸?shù)挠行袼仄鹗甲鴺?biāo)在所述人工標(biāo)定像素坐標(biāo)系、自動標(biāo)定像素坐標(biāo)系中的像素偏移量。

步驟A4、根據(jù)攝像頭傳輸?shù)挠行袼仄鹗甲鴺?biāo)和攝像頭傳輸?shù)挠行袼兀_定攝像頭圖像的消隱坐標(biāo)。

步驟A5、調(diào)整自動標(biāo)定時攝像頭圖像的消隱坐標(biāo)，用于補償攝像頭傳輸?shù)挠行袼卦谧詣訕?biāo)定像素坐標(biāo)系的像素偏移量。

具體地，所述步驟A4包括：

步驟A401、獲取首次人工標(biāo)定時攝像頭傳感器物理像素，建立人工標(biāo)定像素坐標(biāo)系。

步驟A402、獲取攝像頭傳輸?shù)挠行袼氐钠鹗枷袼卦谒鋈斯?biāo)定像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

步驟A403、根據(jù)所述攝像頭傳感器物理像素及攝像頭傳輸?shù)挠行袼氐钠鹗枷袼卦谌斯?biāo)定像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定攝像頭圖像的消隱坐標(biāo)。

具體地，所述步驟A5包括：

步驟A501、獲取自動標(biāo)定時攝像頭傳感器物理像素起始像素在人工標(biāo)定像素坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

步驟A502、以所述自動標(biāo)定時攝像頭傳感器物理像素起始像素在人工標(biāo)定像素坐標(biāo)系的坐標(biāo)為原點O2，建立自動標(biāo)定像素坐標(biāo)系；