[發明專利]一種全景環視系統自動標定方法

有效

• 申請號: 201910365440.X
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110176040B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 李炳光;劉繼平
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用電子有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種全景環視系統自動標定方法，其特征在于，包括：

步驟1、對全景環視系統進行首次人工標定，獲取參考標定參數，所述參考標定參數為：各攝像頭的畸變校正參數、透視變換參數、拼接參數；

步驟2、獲取參考標示位置在人工標定相機坐標系中的坐標位置，所述參考標示位置為所述進行首次人工標定的車輛上容易識別的部件；

步驟3、將所述參考標定參數下載到待標定全景環視系統中，所述待標定全景環視系統與所述進行首次人工標定的全景環視系統具有相同規格參數的攝像頭，且安裝的車型與所述進行首次人工標定的車輛相同；

步驟4、獲取新的標定參數；

步驟5、根據新的標定參數進行圖像拼接；

所述步驟4包括：

步驟A1、確定攝像頭光軸偏移角度對應的人工標定相機坐標系X軸方向的偏移分量及Y軸方向的偏移分量；

步驟A2、根據攝像頭光軸偏移角度對應的人工標定相機坐標系X軸方向的偏移分量及Y軸的偏移分量，獲取相同像素在人工標定像素坐標系、自動標定像素坐標系中的像素偏移量；

步驟A3、根據相同像素在人工標定像素坐標系、自動標定像素坐標系中的像素偏移量，確定攝像頭傳輸的有效像素起始坐標在所述人工標定像素坐標系、自動標定像素坐標系中的像素偏移量；

步驟A4、根據攝像頭傳輸的有效像素起始坐標和攝像頭傳輸的有效像素，確定攝像頭圖像的消隱坐標；

步驟A5、調整自動標定時攝像頭圖像的消隱坐標，用于補償攝像頭傳輸的有效像素在自動標定像素坐標系的像素偏移量；

所述步驟A1包括：

步驟A101、獲取參考標示位置在自動標定像素坐標系中的坐標，計算出參考標示位置在自動標定相機坐標系中的坐標；

步驟A102、根據參考標示位置在人工標定相機坐標系中的坐標及在自動標定相機坐標系中的坐標，計算攝像頭光軸偏移角度在人工標定相機坐標系X軸的偏移分量及Y軸的偏移分量；

步驟A103、獲取參考標示位置在世界坐標系中的偏移坐標；

所述步驟A4包括：

步驟A401、獲取首次人工標定時攝像頭傳感器物理像素，建立人工標定像素坐標系；

步驟A402、?獲取攝像頭傳輸的有效像素的起始像素在所述人工標定像素坐標系中的坐標；

步驟A403、根據所述攝像頭傳感器物理像素及攝像頭傳輸的有效像素的起始像素在人工標定像素坐標系中的坐標，確定攝像頭圖像的消隱坐標。

2.根據權利要求1所述的全景環視系統自動標定方法，其特征在于，所述步驟A5包括：

步驟A501、獲取自動標定時攝像頭傳感器物理像素起始像素在人工標定像素坐標系的坐標；

步驟A502、以所述自動標定時攝像頭傳感器物理像素起始像素在人工標定像素坐標系的坐標為原點O2，建立自動標定像素坐標系；

步驟A503、計算自動標定時攝像頭傳輸的有效數據的起始像素坐標相對人工標定時攝像頭傳輸的有效數據的起始像素坐標的像素行偏移量、像素列偏移量；

步驟A504、根據所述像素行偏移量、像素列偏移量對自動標定時攝像頭圖像的消隱坐標進行調整。

3.根據權利要求1所述的全景環視系統自動標定方法，其特征在于，所述步驟4包括：

步驟B1、使用所述參考標定參數，生成各攝像頭對應的俯視圖；

步驟B2、對各攝像頭對應的俯視圖進行處理獲取對應視圖處理參數；

步驟B3、根據視圖處理參數得到新的拼接參數，用新的拼接參數替換參考標定參數中對應的拼接參數，生成新的標定參數。

4.根據權利要求3所述的全景環視系統自動標定方法，其特征在于，所述步驟B2包括：

步驟B201、以參考標示位置為參考點，與車身成預設角度的直線作為圖像拼接中心線；

步驟B202、以所述圖像拼接中心線為邊界，裁剪圖像拼接中心線兩側的圖像得到對應視圖裁剪參數。