[發(fā)明專利]一種包括升降式線盤轉(zhuǎn)運部的機(jī)器人的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910365317.8
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110142761A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳玉程;路雪松;丁煦;翟華;儲彬;盧裕敏
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 合肥和瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

一種包括升降式線盤轉(zhuǎn)運部的機(jī)器人的控制方法，具體步驟包括：SA1、機(jī)器人位置和升降式線盤轉(zhuǎn)運部處于初始化狀態(tài)，即機(jī)器人處于工作原點(PO)處，升降式線盤轉(zhuǎn)運部中的第一線盤支撐板和升降卡爪均為初始位置，獲取上次關(guān)機(jī)后儲存在掉電保持?jǐn)?shù)據(jù)去的數(shù)據(jù)，從而獲得地板上有空線盤的線盤放置區(qū)(PX)和空線盤放置區(qū)(PY)上哪些位置具有空線盤；SA2、按照設(shè)定順序依次將線盤放置區(qū)(PX)空線盤置換成滿線盤和將空線盤放置區(qū)(PY)的空線盤運送到傳送帶上。本發(fā)明通過在地板和傳送帶之間移動機(jī)器人、上下移動第一線盤支撐板和轉(zhuǎn)動升降卡爪來實現(xiàn)將地板上的空線盤移動到傳送帶上，且將傳送帶上的滿線盤移到地板上，該方法簡單實用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)運線盤機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種包括升降式線盤轉(zhuǎn)運部的機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

在線束生產(chǎn)過程中，線盤需要從一個工位運送到另外一個工位，比如在框絞機(jī)使用線束的過程中，就需要將地板滿線盤搬運到框絞機(jī)上，然后將框絞機(jī)上的空線盤取出，然后需要將地板上的空線盤置換成滿線盤，使用人工搬運的方式費時費力，成本極高，因此通過智能化的方式怎么將傳送帶上的線盤與地板上的線盤進(jìn)行置換是現(xiàn)有技術(shù)中需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，為此，本發(fā)明提供一種包括升降式線盤轉(zhuǎn)運部的機(jī)器人的控制方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種包括升降式線盤轉(zhuǎn)運部的機(jī)器人的控制方法，所述升降式線盤轉(zhuǎn)運部包括移動架和驅(qū)動移動架上下移動的卷揚驅(qū)動組件，所述移動架上設(shè)置有用于支撐線盤的第一線盤支撐板和可旋轉(zhuǎn)的用于將線盤固定在第一線盤支撐板上的升降卡爪；地板靠向給地板的線盤放置區(qū)提供線盤的傳送帶方向上依次設(shè)置有工作原點(PO)、多個線盤放置區(qū)、空線盤放置區(qū)(PY)；控制方法的具體步驟包括：

SA1、機(jī)器人位置和升降式線盤轉(zhuǎn)運部處于初始化狀態(tài)，即機(jī)器人處于工作原點(PO)處，升降式線盤轉(zhuǎn)運部中的第一線盤支撐板和升降卡爪均為初始位置，獲取上次關(guān)機(jī)后儲存在掉電保持?jǐn)?shù)據(jù)去的數(shù)據(jù)，從而獲得地板上有空線盤的線盤放置區(qū)(PX)和空線盤放置區(qū)(PY)上哪些位置具有空線盤；

SA2、按照設(shè)定順序依次將線盤放置區(qū)(PX)空線盤置換成滿線盤和將空線盤放置區(qū)(PY)的空線盤運送到傳送帶上。

進(jìn)一步地，所述移動架在卷揚驅(qū)動組件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位處于低位用于上下線盤，第二工位處于高位用于運送線盤；

每個線盤放置區(qū)(PX)內(nèi)均包括第二操作準(zhǔn)備位(PXR’)、第二操作位(PXO’)；

第二操作位(PXO’)：使用升降式線盤轉(zhuǎn)運部從地板上抓取空線盤時機(jī)器人到達(dá)的位置或滿線盤準(zhǔn)備脫離第一線盤支撐板時機(jī)器人的位置；

第二操作準(zhǔn)備位(PXR’)：機(jī)器人準(zhǔn)備抓取空線盤時的位置或滿線盤完全脫離第一線盤支撐板時機(jī)器人的位置；

替換線盤準(zhǔn)備位(P10R)：升降式線盤轉(zhuǎn)運部準(zhǔn)備從傳送帶上準(zhǔn)備抓取滿線盤時機(jī)器人的位置或空線盤完全脫離機(jī)器人時的位置；

替換線盤工作位(P10O)：升降式線盤轉(zhuǎn)運部準(zhǔn)備從傳送帶上抓取滿線盤時機(jī)器人的位置或空線盤準(zhǔn)備脫離機(jī)器人時的位置；

其中步驟SA2中每一個將空線盤置換成滿線盤的順序如下；

其中在線盤放置區(qū)(PX)取空線盤的步驟如下：

SA211、機(jī)器人運動到線盤放置區(qū)(PX)對應(yīng)的線盤第二準(zhǔn)備操作位(PXR’)，第一線盤支撐板運動至第二工位、升降卡爪轉(zhuǎn)動到第二工位；

SA212、然后驅(qū)動機(jī)器人運動到第二操作位(PXO’)，然后控制升降卡爪轉(zhuǎn)動到第一工位，壓住線盤的擋線板，然后控制第一線盤支撐板運動到第一工位；