[發明專利]一種包括升降式線盤轉運部的機器人的控制方法

在審

• 申請號: 201910365317.8
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110142761A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 吳玉程;路雪松;丁煦;翟華;儲彬;盧裕敏
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

1.一種包括升降式線盤轉運部的機器人的控制方法，其特征在于，所述升降式線盤轉運部包括移動架(20)和驅動移動架(20)上下移動的卷揚驅動組件，所述移動架(20)上設置有用于支撐線盤的第一線盤支撐板(202)和可旋轉的用于將線盤固定在第一線盤支撐板(202)上的升降卡爪(231)；地板(6)靠向給地板(6)的線盤放置區提供線盤的傳送帶方向上依次設置有工作原點(PO)、多個線盤放置區、空線盤放置區(PY)；控制方法的具體步驟包括：

SA1、機器人位置和升降式線盤轉運部處于初始化狀態，即機器人處于工作原點(PO)處，升降式線盤轉運部中的第一線盤支撐板(202)和升降卡爪(231)均為初始位置，獲取上次關機后儲存在掉電保持數據去的數據，從而獲得地板(6)上有空線盤的線盤放置區(PX)和空線盤放置區(PY)上哪些位置具有空線盤；

SA2、按照設定順序依次將線盤放置區(PX)空線盤置換成滿線盤和將空線盤放置區(PY)的空線盤運送到傳送帶上。

2.根據權利要求1所述的一種包括升降式線盤轉運部的機器人的控制方法，其特征在于，所述移動架(20)在卷揚驅動組件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位處于低位用于上下線盤，第二工位處于高位用于運送線盤；

每個線盤放置區(PX)內均包括第二操作準備位(PXR’)、第二操作位(PXO’)；

第二操作位(PXO’)：使用升降式線盤轉運部從地板(6)上抓取空線盤時機器人到達的位置或滿線盤準備脫離第一線盤支撐板(202)時機器人的位置；

第二操作準備位(PXR’)：機器人準備抓取空線盤時的位置或滿線盤完全脫離第一線盤支撐板(202)時機器人的位置；

替換線盤準備位(P10R)：升降式線盤轉運部準備從傳送帶上準備抓取滿線盤時機器人的位置或空線盤完全脫離機器人時的位置；

替換線盤工作位(P10O)：升降式線盤轉運部準備從傳送帶上抓取滿線盤時機器人的位置或空線盤準備脫離機器人時的位置；

其中步驟SA2中每一個將空線盤置換成滿線盤的順序如下；

其中在線盤放置區(PX)取空線盤的步驟如下：

SA211、機器人運動到線盤放置區(PX)對應的線盤第二準備操作位(PXR’)，第一線盤支撐板(202)運動至第二工位、升降卡爪(231)轉動到第二工位；

SA212、然后驅動機器人運動到第二操作位(PXO’)，然后控制升降卡爪(231)轉動到第一工位，壓住線盤的擋線板(51)，然后控制第一線盤支撐板(202)運動到第一工位；

SA213、機器人向傳送帶運動到替換線盤工作位(P10R),控制第一線盤支撐板(202)運動到第二工位，直至機器人到達替換線盤工作位(P10O)，控制升降卡爪(231)運動到第二工位，將空線盤放置到傳送帶上，機器人改變方向，向替換線盤工作位(P10R)運動，直至空線盤脫離機器人。

3.根據權利要求2所述的一種包括升降式線盤轉運部的機器人的控制方法，其特征在于，其中步驟S2中機器人從傳送帶運送滿線盤到線盤放置區(PX)放置的步驟如下：

SA221、機器人運動到替換線盤準備位(P10R)后，控制第一線盤支撐板(202)為第二工位，升降卡爪(231)為第二工位；然后控制機器人向傳送帶方向運動至替換線盤工作位(P10O)，然后控制升降卡爪(231)為第一工位，壓住滿線盤的擋線板(51)，最后控制第一線盤支撐板(202)向上運動至第一工位；

SA222、機器人從傳送帶方向運動到線盤放置區(PX)對應的線盤第二準備操作位(PXR’)后，機器人控制第一線盤支撐板(202)運動到第二工位；

SA223、機器人運動至第二操作位(PXO’)，控制升降卡爪(231)轉動到第二工位，放開滿線盤，機器人向遠離傳送帶方向運動至線盤放置區(PX)對應的第二準備操作位(PXR’)，滿線盤脫離機器人。