[發明專利]機器人運送線盤至框絞機的控制方法

在審

• 申請號: 201910365316.3
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110255291A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 路雪松;丁煦;翟華;王棟;茆弘民;王丁玎;張鵬;王靜;黃思航
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B65H67/02
• 分類號: B65H67/02;B65H67/06
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

一種機器人運送線盤至框絞機的控制方法，具體步驟包括S1、機器人從停止位(PS)運動到工作原點(P0)；S2、將滿線盤送到地板上的所有線盤放置區(PX)；S3、將框絞機內放滿滿線盤，運滿線盤填滿未放置線盤的線盤放置區(PX)，等待框絞機第一次加工完畢的一排空線盤，將該空線盤放置到空線盤放置區(PY)；S4、將線盤放置區(PX)的滿線盤放置到框絞機內，后將該排空線盤放置到對應的線盤放置區(PX)處；S5、重復步驟S4，將空線盤放置區(PY)內的空線盤移動到線盤置換區內；S6、將線盤放置區(PX)的空線盤移動到線盤置換區內，取出滿線盤放回到相應的線盤放置區(PX)；S7、回到步驟S4。本發明使用一個轉運線盤機器人實現框絞機自動上下線盤。

技術領域

本發明涉及轉運線盤機器人的技術領域，尤其涉及機器人運送線盤至框絞機的控制方法。

背景技術

框絞機運行時，需要外界向框絞機內加入滿線盤，輸出空線盤。現有技術中，是通過液壓缸，將地板上的滿線盤提到框絞機內，然后將框絞機內的空線盤提出到地板上，由于液壓缸的結構對于空間要求比較高，由于框絞機上放置滿線盤和拿取空線盤的位置相對于底板上取放線盤的水平高度較高，在不使用占空間的液壓缸結構的情況下完成搬運是急需解決的技術問題。

另外的，框絞機使用線束的過程中，就需要將地板滿線盤搬運到框絞機上，然后將框絞機上的空線盤取出，然后需要將地板上的空線盤置換成滿線盤，使用人工搬運的方式費時費力，成本極高，怎么智能化的將運送線盤至框絞機是現有技術中需要解決的技術問題。

發明內容

為了克服上述現有技術存在的不足，為此，本發明提供機器人運送線盤至框絞機的控制方法。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

機器人運送線盤至框絞機的控制方法，該機器人包括升降式線盤轉運部、轉動式線盤轉運部；所述機器人上的升降式線盤轉運部面向線盤置換區設置，所述升降式線盤轉運部包括移動架和驅動移動架上下移動的卷揚驅動組件，所述移動架上設置有用于支撐線盤的第一線盤支撐板和可旋轉的用于將線盤固定在第一線盤支撐板上的升降卡爪；所述機器人上的轉動式線盤轉運部面向框絞機設置，轉動式線盤轉運部還包括可轉動的用于支撐線盤的第二線盤支撐板和可旋轉的用于將線盤固定在第二線盤支撐板上的旋轉卡爪；線盤置換區到框絞機方向的地板上依次設置有替換線盤區、停止位(PS)、工作原點(PO)、多個線盤放置區、空線盤放置區(PY)；所述線盤放置區的個數與框絞機的絞籠數相同，控制方法的包括以下步驟：

S1、當地板和框絞機內均沒有線盤，機器人從停止位(PS)運動到工作原點(P0)；

S2、使用升降式線盤轉運部依序從線盤置換區上取下滿線盤送到地板上的所有線盤放置區(PX)；

S3、轉動式線盤轉運部將線盤放置區(PX)中的滿線盤放置到框絞機上，且將框絞機內放滿，然后再將使用升降式線盤轉運部運滿線盤填滿未放置線盤的線盤放置區(PX)，驅動機器人，等待框絞機第一次加工完畢的一排空線盤，轉動式線盤轉運部將該空線盤放置到空線盤放置區(PY)；

S4、轉動式線盤轉運部將地板上的一線盤放置區(PX)的滿線盤放置到框絞機內，機器人繼續等待第二次加工完畢的一排空線盤，轉動式線盤轉運部將該排空線盤放置到對應的線盤放置區(PX)處；

S5、重復步驟S4，直至轉動式線盤轉運部將地板上的最后一排滿線盤放置到框絞機內后，升降式線盤轉運部將空線盤放置區(PY)內的空線盤移動到線盤置換區內；

S6、升降式線盤轉運部將線盤放置區(PX)的空線盤移動到線盤置換區內，然后從線盤置換區內取出滿線盤放回到相應的線盤放置區(PX)，直至所有線盤放置區(PX)內均為滿線盤；

S7、機器人移動到線盤放置區(PX)與框絞機之間，重復步驟S4。