[發明專利]機器人運送線盤至框絞機的控制方法

在審

• 申請號: 201910365316.3
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110255291A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 路雪松;丁煦;翟華;王棟;茆弘民;王丁玎;張鵬;王靜;黃思航
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B65H67/02
• 分類號: B65H67/02;B65H67/06
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

1.機器人運送線盤至框絞機的控制方法，其特征在于，該機器人包括升降式線盤轉運部、轉動式線盤轉運部；所述機器人上的升降式線盤轉運部面向線盤置換區設置，所述升降式線盤轉運部包括移動架(20)和驅動移動架(20)上下移動的卷揚驅動組件，所述移動架(20)上設置有用于支撐線盤的第一線盤支撐板(202)和可旋轉的用于將線盤固定在第一線盤支撐板(202)上的升降卡爪(231)；所述機器人上的轉動式線盤轉運部面向框絞機設置，轉動式線盤轉運部還包括可轉動的用于支撐線盤的第二線盤支撐板(302)和可旋轉的用于將線盤固定在第二線盤支撐板(302)上的旋轉卡爪(331)；線盤置換區到框絞機方向的地板(6)上依次設置有替換線盤區、停止位(PS)、工作原點(PO)、多個線盤放置區、空線盤放置區(PY)；所述線盤放置區的個數與框絞機的絞籠數相同，控制方法包括以下步驟：

S1、當地板(6)和框絞機內均沒有線盤，機器人從停止位(PS)運動到工作原點(P0)；

S2、使用升降式線盤轉運部依序從線盤置換區上取下滿線盤送到地板(6)上的所有線盤放置區(PX)；

S3、轉動式線盤轉運部將線盤放置區(PX)中的滿線盤放置到框絞機上，且將框絞機內放滿，使用升降式線盤轉運部運滿線盤填滿未放置線盤的線盤放置區(PX)，驅動機器人，等待框絞機第一次加工完畢的一排空線盤，轉動式線盤轉運部將該空線盤放置到空線盤放置區(PY)；

S4、轉動式線盤轉運部將地板(6)上的一線盤放置區(PX)的滿線盤放置到框絞機內，機器人繼續等待第二次加工完畢的一排空線盤，轉動式線盤轉運部將該排空線盤放置到對應的線盤放置區(PX)處；

S5、重復步驟S4，直至轉動式線盤轉運部將地板(6)上的最后一排滿線盤放置到框絞機內后，升降式線盤轉運部將空線盤放置區(PY)內的空線盤移動到線盤置換區內；

S6、升降式線盤轉運部將線盤放置區(PX)的空線盤移動到線盤置換區內，然后從線盤置換區內取出滿線盤放回到相應的線盤放置區(PX)，直至所有線盤放置區(PX)內均為滿線盤；

S7、機器人移動到線盤放置區(PX)與框絞機之間，回到步驟S4。

2.根據權利要求1所述的機器人運送線盤至框絞機的控制方法，其特征在于，當控制整個系統停止工作時，機器人獲取斷電時狀態，并存儲當前的工作狀態，作為下次啟動的初始狀態；當無法獲取上次斷電時的狀態時，手動輸入地板(6)上的狀態，自動進入相應狀態。

3.根據權利要求1所述的機器人運送線盤至框絞機的控制方法，其特征在于，地板(6)在工作原點(PO)與線盤放置區(PX)之間還設置有工作準備位(PP)，機器人運行設定周期或距離進行校正，每次校正時機器人的運行方向相同，校正位置是在工作原點(PO)和工作準備位(PP)之間。