[發明專利]一種轉運線盤機器人

在審

• 申請號: 201910365310.6
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110240014A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 丁煦;路雪松
• 申請（專利權）人: 丁煦
• 主分類號: B65H67/06
• 分類號: B65H67/06;B65G47/90
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺;洪琴

1.一種轉運線盤機器人，其特征在于，包括行走部，所述行走部上設置有機架(1)，所述轉運線盤機器人還包括安裝在機架(1)上且面向傳送帶的升降式線盤轉運部、面向框絞機的轉動式線盤轉運部；所述行走部驅動轉運線盤機器人在框絞機和運送線盤的傳送帶之間做來回直線運動。

2.根據權利要求1所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述框絞機和傳送帶之間的地板(6)上還設置有線盤放置區，所述機架(1)包括上水平板(10)、與上水平板(10)垂直且位于水平板兩端部下方的兩個機架側板(11)，所述機架(1)跨在線盤放置區的兩側邊上來回移動。

3.根據權利要求2所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述升降式線盤轉運部包括移動架(20)和驅動移動架(20)在機架(1)上上下移動的卷揚驅動組件，所述移動架(20)上設置固定線盤的結構，所述機架側板(11)位于線盤的兩側；所述移動架(20)在卷揚驅動組件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位處于低位用于上下線盤，第二工位處于高位用于運送線盤。

4.根據權利要求3所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述移動架(20)包括第一水平板(201)，所述上水平板(10)和第一水平板(201)上下設置，所述卷揚驅動組件設置在上水平板(10)和第一水平板(201)之間；所述卷揚驅動組件包括卷揚電機(210)、拉繩(211)、并排設置在上水平板(10)下表面的若干個第一定滑輪(212)、并排設置在第一水平板(201)上表面的若干個第二定滑輪(213)、第二定滑輪(213)，所述拉繩(211)一端固定在上水平板(10)或第一水平板(201)上，另一端間斷繞過第一定滑輪(212)和第二定滑輪(213)后固定在第二定滑輪(213)上，所述卷揚電機(210)驅動定滑輪正反轉動。

5.根據權利要求4所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述移動架(20)包括兩個平行設置的移動側板，在兩個移動側板之間設置有第一線盤支撐板(202)，第一線盤支撐板(202)與地板垂直設置，第一線盤支撐板(202)上設置有多個支撐線盤的升降線盤單元，每個升降線盤單元均包括兩個第一隔板(203)，相鄰的兩個第一隔板(203)和第一線盤支撐板(202)形成一個升降線盤單元的放線盤區。

6.根據權利要求2所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述轉動式線盤轉運部包括扇形框架，所述扇形框架包括與機架(1)轉動連接的扇齒輪(301)、固定設置在扇齒輪(301)上的用于支撐線盤的第二線盤支撐板(302)；所述扇齒輪(301)的轉動中心到第二線盤支撐板(302)之間有設定距離；扇齒輪(301)的外側面上設置有與扇齒輪(301)齒合且驅動扇形框架轉動的扇形驅動，轉動過程中，所述第二線盤支撐板(302)包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框絞機上上下線盤，第二工位用于在地板(6)上上下線盤。

7.根據權利要求6所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述扇齒輪(301)為2個，平行固定在第二線盤支撐板(302)的兩側邊，所述扇形驅動包括2個嚙合齒輪(311)、扇形驅動電機(310)，所述嚙合齒輪(311)與相應的扇齒輪(301)嚙合，所述扇形驅動電機(310)同時驅動2個嚙合齒輪(311)正反轉動。

8.根據權利要求1所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，所述升降式線盤轉運部和面向框絞機的轉動式線盤轉運部均包括用于將線盤定位在機器人上的定位組件，所述定位組件包括卡爪驅動、用于抵住線盤外側面的卡爪、支撐卡爪驅動和卡爪的定位支板，所述卡爪驅動包括卡爪電機、皮帶、傳送桿；卡爪電機通過皮帶驅動最靠近卡爪電機的卡爪轉動，相鄰的卡爪由傳送桿連接帶動。

9.根據權利要求8所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，定位組件還包括定位柱，所述定位柱設置在支撐線盤的支撐板上，將線盤定位在機器人上時，卡爪用于壓住線盤的一擋線板51的外側邊，定位柱用于抵住線盤的另一擋板的外側邊。

10.根據權利要求2所述的一種轉運線盤機器人，其特征在于，在線盤放置區至少可放置一排線盤，排的方向與機器人的運動方向垂直，每排線盤的數量與框絞機每次上料的線盤數量相同。