[發明專利]叉車托盤定位方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910363982.3
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111738253B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 沈蕾;萬保成
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06V10/24
• 分類號: G06V10/24
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

本發明提供一種叉車托盤定位方法、裝置、設備和可讀存儲介質，通過獲取包含叉車托盤的3D初始圖像和所述叉車托盤對應的先驗位置信息；在所述先驗位置信息指示的位置區域中對所述3D初始圖像進行截取，獲得包含叉車托盤正截面的3D圖像塊，其中，所述叉車托盤正截面為與端面平行的叉車托盤截面；獲取所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像；根據在所述2D特征圖像中確定的插孔2D位置，獲取所述叉車托盤的插孔3D位置，從而提高了確定叉車托盤截面的效率和準確性，進而提高了對叉車托盤的插孔定位的準確性和可靠性。

技術領域

本發明涉及倉儲物流技術領域，尤其涉及一種叉車托盤定位方法、裝置、設備和可讀存儲介質。

背景技術

叉車是通過叉車托盤對貨物進行裝卸、堆垛和短距離運輸作業的一類輪式搬運車輛，廣泛的用于港口、機場、倉庫來進行物料搬運。在實際使用過程中，叉車托盤被堆疊在貨架上，叉車在需要取用叉車托盤時，自動駕駛到貨架前預設位置，以插刺插入叉車托盤的插孔而對叉車托盤進行叉取。由于貨架上的叉車托盤在貨架上的擺放位置可能相對于預設位置存在差異，因此在叉車取用叉車托盤時需要對前方區域目標叉車托盤的插孔進行定位。

現有的叉車托盤定位方法中，通常是在叉車托盤的預設位置設置RFID標簽或識別圖像，以使得叉車根據對這些RFID標簽或識別圖像的定位而對叉車托盤定位。例如在叉車托盤的端面的兩側邊緣或端面中心貼上標記，利用攝像頭采集的叉車托盤圖片，對托盤上人工的標記進行識別和定位。

然而，叉車托盤在使用過程中可能出現表面磨損，導致其端面上設置的RFID標簽或識別圖像可能被損壞，出現無法識別的或識別出錯的問題?？梢?，現有的叉車托盤定位方法可靠性不高。

發明內容

本發明實施例提供一種叉車托盤定位方法、裝置、設備和可讀存儲介質，從而提高了對叉車托盤的插孔定位的準確性和可靠性。

本發明實施例的第一方面，提供一種叉車托盤定位方法，包括：

獲取包含叉車托盤的3D初始圖像和所述叉車托盤對應的先驗位置信息；

在所述先驗位置信息指示的位置區域中對所述3D初始圖像進行截取，獲得包含叉車托盤正截面的3D圖像塊，其中，所述叉車托盤正截面為與端面平行的叉車托盤截面；

獲取所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像；

根據在所述2D特征圖像中確定的插孔2D位置，獲取所述叉車托盤的插孔3D位置。

本發明實施例的第二方面，提供一種叉車托盤定位裝置，包括：

先驗模塊，用于獲取包含叉車托盤的3D初始圖像和所述叉車托盤對應的先驗位置信息；

截取模塊，用于在所述先驗位置信息指示的位置區域中對所述3D初始圖像進行截取，獲得包含叉車托盤正截面的3D圖像塊，其中，所述叉車托盤正截面為與端面平行的叉車托盤截面；

變換模塊，用于獲取所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像；

定位模塊，用于根據在所述2D特征圖像中確定的插孔2D位置，獲取所述叉車托盤的插孔3D位置。

本發明實施例的第三方面，提供一種設備，包括：存儲器、處理器以及計算機程序，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，所述處理器運行所述計算機程序執行本發明第一方面及第一方面各種可能設計的所述叉車托盤定位方法。

本發明實施例的第四方面，提供一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時用于實現本發明第一方面及第一方面各種可能設計的所述叉車托盤定位方法。