[發(fā)明專利]叉車托盤定位方法、裝置、設備和可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910363982.3
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111738253B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 沈蕾;萬保成
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06V10/24
• 分類號: G06V10/24
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

1.一種叉車托盤定位方法，其特征在于，包括：

獲取包含叉車托盤的3D初始圖像和所述叉車托盤對應的先驗位置信息；

在所述先驗位置信息指示的位置區(qū)域中對所述3D初始圖像進行截取，獲得包含叉車托盤正截面的3D圖像塊，其中，所述叉車托盤正截面為與端面平行的叉車托盤截面；

獲取所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像；

根據(jù)在所述2D特征圖像中確定的插孔2D位置，獲取所述叉車托盤的插孔3D位置；

所述獲取所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像，包括：

根據(jù)所述3D圖像塊中各像素點的3D坐標，獲取協(xié)方差矩陣；

獲取所述協(xié)方差矩陣的特征值和各所述特征值對應的特征向量；

將所述3D圖像塊中各像素點的3D坐標，變換至以所述特征向量構(gòu)成的新坐標系中，獲取所述3D圖像塊中各像素點的新坐標，其中，所述新坐標系的X軸、Y軸、Z軸，依次為所述特征向量中以特征值從大到小順序確定的第一特征向量、第二特征向量、以及第三特征向量，且所述新坐標系的X軸、Y軸構(gòu)成的平面為所述叉車托盤正截面所在的平面；

將所述3D圖像塊中各像素點的新坐標沿所述新坐標系的Z軸投影，得到所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述2D特征圖像中確定的插孔2D位置，獲取所述叉車托盤的插孔3D位置，包括：

將所述插孔2D位置從所述新坐標系變換至所述3D初始圖像對應的世界坐標系中，得到所述叉車托盤的插孔3D位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述3D圖像塊投影在所述叉車托盤正截面上的2D特征圖像之后，還包括：

根據(jù)所述2D特征圖像與預設的目標托盤模板，確定叉車托盤的2D位置；

根據(jù)所述叉車托盤的2D位置，確定叉車托盤的3D位置；

將所述叉車托盤的3D位置作為先驗位置信息，返回執(zhí)行所述在所述先驗位置信息指示的位置區(qū)域中對所述3D初始圖像進行截取，獲得包含叉車托盤正截面的3D圖像塊，直至連續(xù)兩次確定的所述叉車托盤的2D位置相同，則在最后一次確定的所述叉車托盤的2D特征圖像中，確定插孔2D位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述2D特征圖像與預設的目標托盤模板，確定叉車托盤的2D位置，包括：

以預設的至少一個托盤模板對所述2D特征圖像進行滑動匹配，獲取各托盤模板對應的匹配結(jié)果；

將所述匹配結(jié)果最優(yōu)的托盤模板確定為預設的目標托盤模板；

根據(jù)所述預設的目標托盤模板與所述2D特征圖像最匹配的位置，確定為叉車托盤的2D位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述2D特征圖像與預設的目標托盤模板，確定叉車托盤的2D位置之前，還包括：

對所述2D特征圖像的各像素點進行膨脹處理，得到膨脹處理后的2D特征圖像；

相應地，所述以預設的至少一個托盤模板對所述2D特征圖像進行滑動匹配，獲取各托盤模板對應的匹配結(jié)果，包括：

以預設的至少一個托盤模板對所述膨脹處理后的2D特征圖像進行滑動匹配，獲取各托盤模板對應的匹配結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述3D圖像塊中各像素點的3D坐標，變換至以所述特征向量構(gòu)成的新坐標系中，獲取所述3D圖像塊中各像素點的新坐標之后，還包括：

將所述新坐標系的X軸，與所述3D初始圖像對應的世界坐標系的X軸之間的夾角，確定為所述叉車托盤的所述端面相對于所述世界坐標系的XOY面的旋轉(zhuǎn)角。