[發明專利]適于磁方向傳感器無刷電機的磁偏角整定方法和驅動方法

在審

• 申請號: 201910363860.4
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110212817A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 支濤;李龍
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: H02P6/16
• 分類號: H02P6/16;H02P6/08
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本發明公開了一種適于磁方向傳感器無刷電機的磁偏角整定方法和驅動方法，其中驅動方法包括：磁偏角整定方法和根據無刷電機轉子位置驅動無刷電機；其中，獲取磁偏角包括：啟動無刷電機；采集無刷電機的霍爾傳感器信號；根據無刷電機的霍爾傳感器信號，計算第一電角度；采集無刷電機的磁方向傳感器信號；根據無刷電機的磁方向傳感器信號，計算第二電角度；根據第一電角度和第二電角度計算磁偏角；將磁偏角或與之對應的位置數據存儲于一存儲器；其中，根據無刷電機轉子位置驅動無刷電機包括：讀取存儲的磁偏角；根據磁偏角獲知無刷電機轉子的位置；根據無刷電機轉子位置進行驅動。本發明的有益之處在于提供了一種能夠定位準確且不傷害電機的磁偏角整定方法和驅動方法。

技術領域

本發明涉及一種適于磁方向傳感器無刷電機的磁偏角整定方法和驅動方法。

背景技術

BLDC(無刷直流電機)，具有良好的機械特性，調速范圍廣，使用壽命長，工作效率高，體積小等一系列優點。使得其應用十分廣泛，如汽車、工具、工業工控、自動化以及航空航天等，近年來在移動機器人上也開始大量使用。

FOC(磁場定向控制系統)是BLDC常用的、成熟的控制算法，由該算法需要把繞組電流解耦到永磁體的軸向和正交兩個方向，必須知道當前的電角度，而且電角度的準確性直接影響到BLDC控制的精度。

對于使用磁場方向傳感器計算電角度的BLDC，由于磁柱安裝工藝的原因，不可能使得每次的初始磁偏角都一致，所以必須對磁偏角進行整定。

磁偏角的整定，目前常用的方法為給繞組通入電流，進行轉矩控制，使轉子定位到特定位置，讀取磁方向傳感器的值，即為磁偏角。但此方法有一定弊端，特別是移動機器人的輪子不容易懸空的條件下，當轉矩電流太小，由于電機有負載轉矩，定位不準確，磁偏角有誤差；當轉矩電流太大，有可能損壞電機的電氣結構。

發明內容

一種適于磁方向傳感器無刷電機的磁偏角整定方法，包括：啟動無刷電機；采集無刷電機的霍爾傳感器信號；根據無刷電機的霍爾傳感器信號，計算第一電角度；采集無刷電機的磁方向傳感器信號；根據無刷電機的磁方向傳感器信號，計算第二電角度；根據第一電角度和第二電角度計算磁偏角。

進一步地，磁偏角等于第二電角度與第一電角度的差值。

進一步地，驅動方法包括：獲取磁偏角；根據無刷電機轉子位置驅動無刷電機；其中，獲取磁偏角包括：啟動無刷電機；采集無刷電機的霍爾傳感器信號；根據無刷電機的霍爾傳感器信號，計算第一電角度；采集無刷電機的磁方向傳感器信號；根據無刷電機的磁方向傳感器信號，計算第二電角度；根據第一電角度和第二電角度計算磁偏角；將磁偏角或與之對應的位置數據存儲于一存儲器；其中，根據無刷電機轉子位置驅動無刷電機包括：讀取存儲的磁偏角；根據磁偏角獲知無刷電機轉子的位置；根據無刷電機轉子位置進行驅動。

進一步地，磁偏角等于第二電角度與第一電角度的差值。

本發明的有益之處在于：

提供了一種能夠定位準確且不傷害電機的磁偏角整定方法和驅動方法。

附圖說明

圖1是本發明的磁偏角整定方法一個具體實施例的流程示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，種適于磁方向傳感器無刷電機的磁偏角整定方法，包括：啟動無刷電機；采集無刷電機的霍爾傳感器信號；根據無刷電機的霍爾傳感器信號，計算第一電角度；采集無刷電機的磁方向傳感器信號；根據無刷電機的磁方向傳感器信號，計算第二電角度；根據第一電角度和第二電角度計算磁偏角。

具體而言，磁偏角等于第二電角度與第一電角度的差值。