[發明專利]一種運動控制方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201910362940.8
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110333716A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 張軍偉;黃晨宇;李南賢;劉皓松
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/90
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種運動控制方法、裝置和系統，所述方法包括：獲取電子設備感應當前運動軌跡的顏色狀態所生成的檢測信號；根據所述檢測信號，控制所述電子設備的運動。本公開實施例可以實現通過感應電子設備所在運動軌跡的顏色狀態，來控制電子設備的運動方向，從而有效地擴展了電子設備運動的控制方式，同時由于控制是基于對運動軌跡的顏色狀態感應實現的，因此對傳感識別裝置的數量要求低，既降低了成本，也提升了拓展性，適合全面推廣。

技術領域

本公開涉及嵌入式系統的技術領域，尤其涉及一種運動控制方法、裝置和系統。

背景技術

可自動運動的電子設備是嵌入式系統開發的一種常見的形式。長期以來被運用于教育，工程測量甚至軍警用器械的領域。目前的可自動運動的電子設備往往是通過紅外傳感器來識別運動軌跡，從而實現自動運動，這種運動的控制方式實現形式單一，且對傳感器的數量要求高，從而導致方法的拓展性不高，不適合全面推廣。

發明內容

本公開提出了一種運動控制技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種運動控制方法，包括：獲取電子設備感應當前運動軌跡的顏色狀態所生成的檢測信號；根據所述檢測信號，控制所述電子設備的運動。

通過上述方法可以通過感應電子設備所在運動軌跡的顏色狀態，來控制電子設備的運動方向，從而有效地擴展了電子設備運動的控制方式，同時由于控制是基于對運動軌跡的顏色狀態感應實現的，因此對傳感識別裝置的數量要求低，既降低了成本，也提升了拓展性，適合全面推廣；同時由于對傳感識別裝置的數量要求低，因此對于應用此運動控制方法的電子設備來說，可以有效地減少傳感識別裝置的數量，繼而有效地減少整個電子設備的體積，從而提升電子設備運動的靈活程度。

在一種可能的實現方式中，所述顏色狀態包括顏色色度狀態或顏色亮度狀態。

通過設置不同形式的顏色狀態，可以靈活地生成相應的檢測信號，從而根據此檢測信號來控制電子設備的運動，這樣可以更大程度地擴展電子設備運動的控制方式，提升了運動控制方法的拓展性。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述檢測信號，控制所述電子設備的運動，包括：獲取所述檢測信號中的顏色狀態值集合；根據所述顏色狀態值集合內部的所有顏色狀態值，控制所述電子設備的運動。

通過上述運動控制方法，可以通過對檢測信號中顏色狀態值集合內部的所有顏色狀態值來控制電子設備的運動，這種控制方式可以通過較為簡單的判斷過程實現較高精度的控制，保證運動精度的同時降低方法的實現難度，適合廣泛應用。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述顏色狀態值集合內部的所有顏色狀態值，控制所述電子設備的運動，包括：根據所述顏色狀態值集合內部的所有顏色狀態值，確定所述當前運動軌跡的顏色狀態；在所述當前運動軌跡的顏色狀態與預設顏色狀態一致時，控制所述電子設備繼續沿所述當前運動軌跡進行運動；在所述當前運動軌跡的顏色狀態與預設顏色狀態不一致時，控制所述電子設備更改運動軌跡，并沿更改后的運動軌跡進行運動。

通過上述控制方法，可以有效地控制電子設備在預設顏色狀態的軌跡線上進行運動，一旦偏離預設顏色狀態的軌跡線，則由于檢測到的顏色狀態與預設的顏色狀態不一致，此時電子設備可以受控更改運動軌跡，從而最終可以回到預設的軌跡線上，實現自動糾偏的運動過程，這樣的運動方式控制簡單，易于實現，適合普遍推廣。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述顏色狀態值集合內部的所有顏色狀態值，確定所述當前運動軌跡的顏色狀態，包括：讀取所述顏色狀態值集合內部的所有顏色色度值；根據所述所有顏色色度值之間的比較關系，確定所述當前運動軌跡的顏色色度。

通過顏色色度值之間的比較關系，來確定當前運動軌跡的顏色色度，并將確定的顏色色度作為運動軌跡的顏色狀態，這種顏色色度的確定方式較為便捷且效率高，從而可以提高整個控制過程的效率。