[發明專利]一種拼裝結構的方形伸縮臂

在審

• 申請號: 201910362772.2
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN109986546A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 劉召;李葉;張煒;陳洪安
• 申請（專利權）人: 清研同創機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本發明提供了一種拼裝結構的方形伸縮臂，包括分別為中空結構的內套桿組件及外套桿組件，所述外套桿組件前端設有開口，內套桿組件后端由該開口插裝至外套桿組件內，所述內套桿組件和外套桿組件間設有實現內套桿組件相對外套桿組件軸向直線移動的運動副，以及為該運動副動作提供動力的動力機構。本發明所述的伸縮臂承載能力強，在相互垂直的平面上分別布置滑塊?導軌式導向機構的結構形式增強了直線移動副的抗彎及抗扭剛度，保證了運行過程中的穩定性及可靠性。

技術領域

本發明屬于機器人機械臂生產領域，尤其是涉及一種拼裝結構的方形伸縮臂。

背景技術

工業生產及應用中，機器人得到廣泛應用，針對于大尺寸、外形復雜工件(如飛機、高鐵、船舶、大型車輛、集裝箱等)內外表面或狹長且內部結構復雜的管道型工件內表面的噴涂、打磨作業等，傳統工業機器人伸縮臂由于大負載原因通常設計的結構尺寸較大，無法適用于管道型工件內部作業；一些輕型伸縮臂又由于剛度較低，無法承受較重的機器人，其伸縮運動的穩定性較差；同時，由于這些伸縮臂所用的傳動機構的不同，造成伸縮臂受使用環境影響，給伸縮臂的正常維護檢修造成一定難度。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種拼裝結構的方形伸縮臂，以提高該伸縮臂的實用性。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種拼裝結構的方形伸縮臂，包括中空結構的內套桿組件及外套桿組件，所述外套桿組件前端設有開口，內套桿組件后端由該開口插裝至外套桿組件內，所述內套桿組件和外套桿組件間設有實現內套桿組件相對外套桿組件軸向直線移動的運動副，以及為該運動副動作提供動力的動力機構。

進一步的，所述動力機構為電機驅動機構，該動力機構設置在內套桿組件內，其動力輸出端由內套桿組件伸出，所述運動副為齒輪-齒條運動副，其中齒條安裝在外套桿組件內，該齒條和外套桿組件中軸線平行設置，齒輪安裝在動力機構的動力輸出端，齒條和齒輪嚙合。

進一步的，所述電機驅動機構中的電機密封罩裝有防護罩，該防護罩內部充有正壓防爆氣體。

進一步的，所述內套桿組件及外套桿組件間設有滑塊-導軌式導向機構。

進一步的，所述滑塊-導軌式導向機構設有三組，其中一組導向機構布置在內套桿組件頂部，另外兩組導向機構布置在內套桿組件一側。

進一步的，所述外套桿組件前端設有前限位塊，內套桿組件后端設置有和該限位塊匹配的前止動塊，前限位塊和前止動塊匹配實現對內套桿組件最大行程機械式限位；

所述外套桿組件后端設有和內套桿組件后端對應的后限位塊，實現對內套桿組件最小行程機械式限位。

進一步的，所述外套桿組件前端及后端各自設有一限位傳感器，實現對內套桿組件最大行程及最小行程的電限位。

進一步的，所述內套桿組件包括內套桿，該內套桿為方形管結構，其前端安裝有法蘭；

所述外套桿組件包括由四塊板材順次連接形成的、和內套桿對應的外套桿，該外套桿后端安裝的外套桿安裝板；

內套桿一個側壁后端處開設有對動力機構安裝檢修用第一操作孔，外套桿匹配開設有第二操作孔，第一操作孔及第二操作孔各自封蓋有密封件。

進一步的，所述外套桿頂面和外套桿安裝板間設有外套桿筋板，該外套桿筋板由板材彎折而成，所述外套桿筋板上開設有數個減重孔；

所述外套桿左、右側面后端各自設有腳支架。

進一步的，所述外套桿組件和內套桿組件間連接有風琴罩。

相對于現有技術，本發明所述的一種拼裝結構的方形伸縮臂具有以下優勢：