[發(fā)明專利]一種氣動(dòng)多功能柔性機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910362618.5
• 申請(qǐng)日: 2019-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN109968344B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱延河;隋東寶;趙思愷;王天鑠;趙杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 牟永林

一種氣動(dòng)多功能柔性機(jī)械手，它涉及一種機(jī)械手，它包括柔性變形體和支撐管；所述柔性變形體為具有內(nèi)外柔性膜并含充液的筒狀結(jié)構(gòu)，柔性變形體的外柔性膜可以向內(nèi)翻滾變成內(nèi)柔性膜，同時(shí)，內(nèi)柔性膜向外翻滾變成外柔性膜，支撐管的一端敞口，另一端封閉，支撐管的封閉端安裝有用于向支撐管內(nèi)充氣的充氣接頭，所述外柔性膜與支撐管的內(nèi)壁無(wú)縫貼合接觸并能在外壓作用下滾進(jìn)支撐管內(nèi)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，柔順性好，適應(yīng)多種不同剛度物體的抓取。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種氣動(dòng)多功能柔性機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前，機(jī)械手作為重要的執(zhí)行工具廣泛應(yīng)用于機(jī)器臂上，在機(jī)器人領(lǐng)域有著至關(guān)重要得作用。傳統(tǒng)剛性機(jī)械手因其固有剛性對(duì)柔性物體的適應(yīng)性差，若要實(shí)現(xiàn)柔順抓取通常需要提供更高的自由度和融合多種傳感器，大大提高了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和制造成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種氣動(dòng)多功能柔性機(jī)械手，該機(jī)械手解決了傳統(tǒng)剛性機(jī)械手柔順性差及結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種氣動(dòng)多功能柔性機(jī)械手包括柔性變形體和支撐管；

所述柔性變形體為具有內(nèi)外柔性膜并含充液的筒狀結(jié)構(gòu)，柔性變形體的外柔性膜可以向內(nèi)翻滾變成內(nèi)柔性膜，同時(shí)，內(nèi)柔性膜向外翻滾變成外柔性膜，支撐管的一端敞口，另一端封閉，支撐管的封閉端安裝有用于向支撐管內(nèi)充氣的充氣接頭，所述外柔性膜與支撐管的敞口端的內(nèi)壁無(wú)縫貼合接觸并能在外壓作用下滾進(jìn)支撐管內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述柔性變形體是由一柔性管體向外翻折后再將柔性管體的內(nèi)外兩端粘合封閉而形成的雙層管，在內(nèi)外柔性膜之間的封閉空間內(nèi)有填充液。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果：

通過包裹方式抓取和真空吸盤方式抓取，柔性機(jī)械手抓取不同物體更加靈活。

該機(jī)械手通過柔性變形體自身的柔性實(shí)現(xiàn)柔性抓取，同時(shí)由于其內(nèi)部液體流動(dòng)性且體積不變的液體的特性可以抓取多種不同外形、尺寸和剛度的物體，可作為一種通用型的柔性機(jī)械手。采用抓不住的柔性變形體作為柔性機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易制作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明氣動(dòng)柔性機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為柔性變形體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為支撐管的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

參見圖1-圖3所示，一種氣動(dòng)多功能柔性機(jī)械手包括柔性變形體1和支撐管2；所述柔性變形體1為具有內(nèi)外柔性膜并含充液的筒狀結(jié)構(gòu)，柔性變形體1的外柔性膜11可以向內(nèi)翻滾變成內(nèi)柔性膜12，同時(shí)，內(nèi)柔性膜12向外翻滾變成外柔性膜11，支撐管2的一端敞口，另一端封閉，支撐管2的封閉端安裝有用于向支撐管2內(nèi)充氣的充氣接頭21，所述外柔性膜11與支撐管2的內(nèi)壁22無(wú)縫貼合接觸并能在外壓作用下滾進(jìn)支撐管2內(nèi)。外柔性膜11由支撐管2的敞口端插入。

柔性變形體1是由一柔性管體向外翻折后再將柔性管體的內(nèi)外兩端粘合封閉而形成的雙層管，在內(nèi)外柔性膜之間的封閉空間內(nèi)有填充液。柔性變形體1為長(zhǎng)條圓柱形結(jié)構(gòu)，諸如水蛇玩具。