[發明專利]一種氣動多功能柔性機械手

有效

• 申請號: 201910362618.5
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN109968344B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 朱延河;隋東寶;趙思愷;王天鑠;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種氣動多功能柔性機械手，其特征在于：它包括柔性變形體(1)和支撐管(2)；

所述柔性變形體(1)為具有內外柔性膜并含充液的筒狀結構，柔性變形體(1)的外柔性膜(11)向內翻滾變成內柔性膜(12)，同時，內柔性膜(12)向外翻滾變成外柔性膜(11)，支撐管(2)的一端敞口，另一端封閉，支撐管(2)的封閉端安裝有用于向支撐管(2)內充氣或向外抽氣的充氣接頭(21)，所述外柔性膜(11)與支撐管(2)的內壁(22)無縫貼合接觸并能在外壓作用下滾進支撐管(2)內，吸盤穿過柔性變形體(1)并安裝在支撐管(2)的敞口端。

2.根據權利要求1所述一種氣動多功能柔性機械手，其特征在于：所述柔性變形體(1)是由一柔性管體向外翻折后再將柔性管體的內外兩端粘合封閉而形成的雙層管，在內外柔性膜之間的封閉空間內有填充液。

3.根據權利要求2所述一種氣動多功能柔性機械手，其特征在于：所述支撐管(2)為3D打印制成的支撐管。

4.根據權利要求2或3所述一種氣動多功能柔性機械手，其特征在于：所述雙層管為透明管體或半透明管體。

5.根據權利要求4所述一種氣動多功能柔性機械手，其特征在于：所述填充液為液體或凝膠體。

6.根據權利要求1、2、3或5所述一種氣動多功能柔性機械手，其特征在于：所述支撐管(2)為塑膠管。