[發(fā)明專(zhuān)利]伸縮型復(fù)合機(jī)械臂及清洗裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910362439.1
• 申請(qǐng)日: 2019-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109909993B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫宏波;姜海清
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東博銳機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京中企鴻陽(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11487
• 代理人: 汪斌

本發(fā)明涉及一種伸縮型復(fù)合機(jī)械臂及清洗裝置，包括清洗裝置，所述清洗裝置包括清洗組件、廢水回收組件，所述清洗組件包括清洗桶、污漬去除組件、過(guò)濾組件、振動(dòng)組件，所述污漬去除組件、過(guò)濾組件從上至下依次設(shè)于清洗桶內(nèi)，所述污漬去除組件包括相互垂直的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸、毛刷組件，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂端與毛刷組件連接，所述第一轉(zhuǎn)軸的底端固定有第一錐齒輪，所述清洗桶內(nèi)第二轉(zhuǎn)軸的一端固定有第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述過(guò)濾組件包括多個(gè)拼接組合且能360°翻轉(zhuǎn)的過(guò)濾網(wǎng)框架。本發(fā)明可以對(duì)伸進(jìn)清洗桶內(nèi)的機(jī)械臂本體表面進(jìn)行刮擦清洗，清洗方式簡(jiǎn)單快捷方便，而且轉(zhuǎn)桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力與使清洗桶振動(dòng)的動(dòng)力為同一個(gè)，節(jié)約了設(shè)計(jì)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械臂清洗技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種伸縮型復(fù)合機(jī)械臂及清洗裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是指高精度，高速點(diǎn)膠機(jī)器手，機(jī)械臂是一個(gè)多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

但是一般的機(jī)械臂本體長(zhǎng)時(shí)間處于外界空氣中，以及在工作過(guò)程中與工件接觸的部位經(jīng)常會(huì)粘上灰塵污漬，使機(jī)械臂本體再次工作與工件接觸時(shí)，容易將灰塵污漬附著在工件表現(xiàn)而污染工件，因此需要一種能夠?qū)C(jī)械臂本體與工件接觸的部位進(jìn)行清洗的裝置，以解決上述問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種伸縮型復(fù)合機(jī)械臂及清洗裝置，可以對(duì)伸進(jìn)清洗桶內(nèi)的機(jī)械臂本體表面進(jìn)行刮擦清洗，清洗方式簡(jiǎn)單快捷方便，而且轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)毛刷桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力與使清洗桶振動(dòng)的動(dòng)力為同一個(gè)，節(jié)約了設(shè)計(jì)成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種伸縮型復(fù)合機(jī)械臂及清洗裝置，包括機(jī)械臂本體、底座、移動(dòng)組件，所述機(jī)械臂本體通過(guò)移動(dòng)組件與底座連接，還包括清洗裝置，所述清洗裝置包括清洗組件、廢水回收組件，所述清洗組件包括清洗桶、污漬去除組件、過(guò)濾組件、振動(dòng)組件，所述污漬去除組件、過(guò)濾組件從上至下依次設(shè)于清洗桶內(nèi)，所述污漬去除組件包括相互垂直的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸、毛刷組件，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂端與毛刷組件連接，所述第一轉(zhuǎn)軸的底端固定有第一錐齒輪，所述第二轉(zhuǎn)軸貫穿所述清洗桶的側(cè)壁并沿伸至外側(cè)，所述清洗桶內(nèi)第二轉(zhuǎn)軸的一端固定有第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述第二轉(zhuǎn)軸的另一端固定有齒輪，所述過(guò)濾組件包括多個(gè)拼接組合且能360°翻轉(zhuǎn)的過(guò)濾網(wǎng)框架，所述過(guò)濾網(wǎng)框架內(nèi)固定有過(guò)濾網(wǎng)，所述振動(dòng)組件包括伺服電機(jī)、與伺服電機(jī)連接的驅(qū)動(dòng)軸、放置桶，所述清洗桶的底端位于所述放置桶內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)軸的一端貫穿所述放置桶并與放置桶的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述放置桶外側(cè)的驅(qū)動(dòng)軸上固定有偏心齒輪，所述偏心齒輪通過(guò)皮帶與齒輪連接，所述廢水回收組件通過(guò)出水軟管與清洗桶內(nèi)部連通。

優(yōu)選的是，所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線與水平線平行且位于第一轉(zhuǎn)軸的下方，所述第一轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)套接有支撐桿，所述支撐桿固定于清洗桶的內(nèi)壁上。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述毛刷組件包括轉(zhuǎn)桿、毛刷桿，所述轉(zhuǎn)桿與所述第一轉(zhuǎn)軸的頂端固定連接，所述轉(zhuǎn)桿上設(shè)有兩個(gè)沿第一轉(zhuǎn)軸軸線對(duì)稱(chēng)且相對(duì)轉(zhuǎn)桿可以移動(dòng)的毛刷桿，所述毛刷桿相對(duì)的側(cè)壁上固定有第一硬質(zhì)橡膠毛刷；所述第一轉(zhuǎn)軸正上方的轉(zhuǎn)桿頂部固定有毛刷盤(pán)，所述毛刷盤(pán)的頂部固定有第二硬質(zhì)橡膠毛刷。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述毛刷盤(pán)兩側(cè)的轉(zhuǎn)桿上分別開(kāi)設(shè)有多個(gè)等間距排列的螺紋孔，所述毛刷桿通過(guò)螺栓與螺紋孔實(shí)現(xiàn)與轉(zhuǎn)桿的可拆卸固定連接。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，每個(gè)所述過(guò)濾網(wǎng)框架的兩端分別固定有與清洗桶內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接的翻轉(zhuǎn)軸，所述過(guò)濾網(wǎng)框架一端的翻轉(zhuǎn)軸端部沿軸線方向開(kāi)設(shè)有內(nèi)花鍵孔，所述清洗桶側(cè)壁上與翻轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的部位開(kāi)設(shè)有矩形孔，且矩形孔與內(nèi)花鍵孔連通，所述矩形孔內(nèi)放置有矩形塊 ，所述矩形塊與內(nèi)花鍵孔相對(duì)應(yīng)的部位固定有與內(nèi)花鍵孔配合的花鍵軸，花鍵軸伸進(jìn)內(nèi)花鍵孔內(nèi)。