[發(fā)明專利]一種自移動(dòng)設(shè)備及探測(cè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910361990.4
• 申請(qǐng)日: 2019-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111948661A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任玉斌;呂廣亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01N21/55
• 代理公司: 北京清源匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備，包括：安裝在自移動(dòng)設(shè)備本體上的至少一個(gè)探測(cè)裝置、以及識(shí)別模塊；所述探測(cè)裝置包括：光發(fā)射模塊、設(shè)置在所述光發(fā)射模塊一側(cè)的第一光接收模塊和第二光接收模塊。本申請(qǐng)?zhí)峁┑淖砸苿?dòng)設(shè)備，別模塊根據(jù)第一識(shí)別模塊接收到的反射光來(lái)探測(cè)待探測(cè)物體的距離，根據(jù)第一識(shí)別模塊接收到的反射光和第二識(shí)別模塊接收到的反射光結(jié)合來(lái)探測(cè)待探測(cè)物體的材質(zhì)。該自移動(dòng)設(shè)備中結(jié)合識(shí)別模塊，實(shí)現(xiàn)既探測(cè)待探測(cè)物體的距離，又探測(cè)待探測(cè)物體的材質(zhì)功能的探測(cè)裝置，并不是由僅能探測(cè)距離的設(shè)備和僅能探測(cè)材質(zhì)的兩種探測(cè)設(shè)備組裝而成的裝置。從而，該自移動(dòng)設(shè)備的探測(cè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，魯棒性高，綜合性價(jià)比較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自移動(dòng)設(shè)備領(lǐng)域，具體提供了一種安裝有探測(cè)裝置的自移動(dòng)設(shè)備；本申請(qǐng)同時(shí)提供一種探測(cè)裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步發(fā)展，以及人們生活質(zhì)量不斷提高，越來(lái)越多的自移動(dòng)設(shè)備被生產(chǎn)制造出來(lái)，以取代人力，如：越來(lái)越多的家庭摒棄了傳統(tǒng)的人力清掃工具，轉(zhuǎn)而使用掃地機(jī)器人來(lái)清掃地面。而且，隨著掃地機(jī)器人的普及，掃地機(jī)器人也已經(jīng)由原來(lái)僅能具有單一的清掃功能，發(fā)展為了掃地、拖地一體式的掃地機(jī)器人。為了掃地機(jī)器人能夠更好地工作，拖掃一體式的掃地機(jī)器人在工作時(shí)，不僅需要能夠探測(cè)距離，而且還要能夠探測(cè)家庭地面材質(zhì)。其中，探測(cè)距離是為了區(qū)分掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)前方是否遇到超出其工作高度的懸崖，避免跌落或傾翻；探測(cè)家庭地面材質(zhì)是為了根據(jù)家庭地面材質(zhì)來(lái)選擇是濕式清掃還干式清掃。

現(xiàn)有技術(shù)中，還不存在既能探測(cè)距離，又能夠探測(cè)材質(zhì)的探測(cè)裝置。為了使掃地機(jī)器人等自移動(dòng)設(shè)備能夠同時(shí)具備探測(cè)距離和材質(zhì)的功能，則需要將僅能探測(cè)距離和僅能探測(cè)材質(zhì)的兩種探測(cè)設(shè)備進(jìn)行組裝，形成組裝的探測(cè)裝置，安裝在自移動(dòng)設(shè)備上，如：掃地機(jī)器人底部。這樣，會(huì)使探測(cè)距離和材質(zhì)的成本增加，從而增加自移動(dòng)設(shè)備的成本。而且，將僅能探測(cè)距離和僅能探測(cè)材質(zhì)的兩種探測(cè)設(shè)備進(jìn)行組裝，然后再將組裝后的探測(cè)裝置結(jié)合識(shí)別模塊安裝在自移動(dòng)設(shè)備上，會(huì)存在自移動(dòng)設(shè)備的探測(cè)裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，魯棒性低，綜合性價(jià)比較低的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備，已解決現(xiàn)有的自移動(dòng)設(shè)備需要依靠組裝而成的探測(cè)裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)待探測(cè)物體的距離和材質(zhì)的探測(cè)，導(dǎo)致現(xiàn)有的自移動(dòng)設(shè)備的探測(cè)裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，魯棒性低，綜合性價(jià)比較低的問(wèn)題。

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備，包括：安裝在自移動(dòng)設(shè)備本體上的至少一個(gè)探測(cè)裝置、以及識(shí)別模塊；

所述探測(cè)裝置包括：光發(fā)射模塊、設(shè)置在所述光發(fā)射模塊一側(cè)的第一光接收模塊和第二光接收模塊；

所述光發(fā)射模塊下方偏向所述第一光接收模塊位置處設(shè)置有第一凸透鏡，所述光發(fā)射模塊發(fā)射的光經(jīng)過(guò)所述第一凸透鏡后，在待探測(cè)物體表面形成反射光；

所述第一光接收模塊與所述光發(fā)射模塊、所述第二光接收模塊之間分別設(shè)置有第一遮擋件和第二遮擋件，所述第一光接收模塊用于接收所述反射光；

所述第二光接收模塊下方偏向所述第一光接收模塊位置處設(shè)置有第二凸透鏡，所述第二光接收模塊用于經(jīng)過(guò)所述第二凸透鏡后的所述反射光；

所述識(shí)別模塊與所述第一光接收模塊和所述第二光接收模塊電性連接，用于根據(jù)所述第一光接收模塊的輸出探測(cè)所述待探測(cè)物體的距離；用于根據(jù)所述第一光接收模塊和所述第二光接收模塊的輸出探測(cè)所述待探測(cè)物體的材質(zhì)。

可選的，所述識(shí)別模塊包括距離識(shí)別子模塊；

所述識(shí)別模塊用于根據(jù)所述第一光接收模塊的輸出探測(cè)所述待探測(cè)物體的距離，包括：

所述距離識(shí)別子模塊用于根據(jù)所述第一光接收模塊的輸出探測(cè)所述待探測(cè)物體的距離是否處于第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

可選的，所述識(shí)別模塊還包括材質(zhì)識(shí)別子模塊；

所述識(shí)別模塊用于根據(jù)所述第一光接收模塊和第二光接收模塊的輸出探測(cè)所述待探測(cè)物體的材質(zhì)，包括：