[發明專利]一種自移動設備及探測裝置

在審

• 申請號: 201910361990.4
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111948661A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 任玉斌;呂廣亮
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01N21/55
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

1.一種自移動設備，其特征在于，包括：安裝在自移動設備本體上的至少一個探測裝置、以及識別模塊；

所述探測裝置包括：光發射模塊、設置在所述光發射模塊一側的第一光接收模塊和第二光接收模塊；

所述光發射模塊下方偏向所述第一光接收模塊位置處設置有第一凸透鏡，所述光發射模塊發射的光經過所述第一凸透鏡后，在待探測物體表面形成反射光；

所述第一光接收模塊與所述光發射模塊、所述第二光接收模塊之間分別設置有第一遮擋件和第二遮擋件，所述第一光接收模塊用于接收所述反射光；

所述第二光接收模塊下方偏向所述第一光接收模塊位置處設置有第二凸透鏡，所述第二光接收模塊用于接收經過所述第二凸透鏡后的所述反射光；

所述識別模塊與所述第一光接收模塊和所述第二光接收模塊電性連接，用于根據所述第一光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的距離；用于根據所述第一光接收模塊和所述第二光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的材質。

2.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述識別模塊包括距離識別子模塊；

所述識別模塊用于根據所述第一光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的距離，包括：

所述距離識別子模塊用于根據所述第一光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的距離是否處于第一預設范圍內。

3.根據權利要求2所述的自移動設備，其特征在于，所述識別模塊還包括材質識別子模塊；

所述識別模塊用于根據所述第一光接收模塊和第二光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的材質，包括：

所述距離識別子模塊用于根據所述第一光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的距離是否處于第二預設范圍內；若是，則所述材質識別子模塊根據所述第一光接收模塊和第二光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的材質的類別。

4.根據權利要求3所述的自移動設備，其特征在于，所述識別模塊用于根據所述第一光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的距離，具體包括：

將所述第一光接收模塊的輸出分別與第一距離閾值和第二距離閾值進行對比，若所述第一光接收模塊的輸出在所述第一距離閾值范圍內，則所述待探測物體的距離處于所述第一預設距離內；若所述第一光接收模塊的輸出在所述第二距離閾值范圍內，則所述待探測物體的距離處于所述第二預設距離內；所述第二預設距離小于所述第一預設距離。

5.根據權利要求3所述的自移動設備，其特征在于，所述材質識別子模塊根據所述第一光接收模塊和第二光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的材質的類別，包括：

將所述第二光接收模塊的輸出與所述材質閾值進行對比，若所述第二光接收模塊的輸出大于所述材質閾值，則所述待探測物體的材質為第一類材質；

若所述第二光接收模塊的輸出小于所述材質閾值，則所述待探測物體的材質為第二類材質。

6.根據權利要求5所述的自移動設備，其特征在于，若所述第二光接收模塊的輸出等于所述材質閾值，則所述待探測物體的材質為待定材質；

所述材質識別子模塊根據所述第一光接收模塊和第二光接收模塊的輸出探測所述待探測物體的材質的類別，還包括：

獲得所述待定材質的所述第二光接收模塊的輸出和所述第一光接收模塊的輸出的比值，將所述待定材質的所述第二光接收模塊的輸出和所述第一光接收模塊的輸出的比值分別與所述第一類材質、所述第二類材質的所述第二光接收模塊的輸出和所述第一光接收模塊的輸出的比值進行匹配，探測所述待定材質原為所述第一類材質或所述第二類材質。

7.根據權利要求6所述的自移動設備，其特征在于，當所述待定材質的所述第二光接收模塊的輸出和所述第一光接收模塊的輸出的比值與所述第一類材質的所述第二光接收模塊的輸出和所述第一光接收模塊的輸出的比值相差在指定范圍內，則所述待定材質為所述第一類材質；否則，所述待定材質為所述第二類材質。

8.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述第一光接收模塊輸出為所述第一光接收模塊根據接收到的所述反射光的光強生成的第一電信號，所述第一電信號與所述第一光接收模塊接收到的所述反射光的光強成正比。