[發明專利]導航的處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910359452.1
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111854776A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 李柏;李雨倩;劉懿;陳建興
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

本申請提供一種導航的處理方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取預設路途航跡點集；基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優化的最優控制算法，生成導航指引線；其中，基于容錯優化的最優控制算法對所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理；基于所述導航指引線，對車輛進行導航處理。通過在生成導航指引線時，對預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理，解決了因異常路途航跡點導致導航指引線生成失敗，對車輛的導航帶來安全隱患的問題，提高車輛導航的穩定性和安全性。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種導航的處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展，無人駕駛技術逐漸成為當今熱點。在無人駕駛的車輛在行駛過程中，GIS(Geographic Information System或Geo－Information system，地理信息系統)導航指引線對車輛的導航具有重要作用。

GIS導航指引線一般由GIS導航系統生成，具體是指能夠指示行車路途的參考曲線。在生成導航指引線的過程中，一般僅僅考慮車輛在哪一路口轉彎或哪一地點變更車道，這些地點稱為路途航跡點，由這些路途航跡點形成了導航指引線，卻難以考慮車輛運動能力，容易導致在導航過程中，車輛無法跟蹤導航指引線所指示的行駛路徑。

現有技術中，為了解決車輛無法跟蹤導航指引線所指示的行駛路徑的問題，提出了采用結合運動學模型及優化的平滑方法，根據預設的路途航跡點來生成平滑的導航指引線，從而提高車輛對導航指引線的可跟蹤性。

但是，現有這種生成導航指引線的方式，可能會由于GIS提供的某個或某些路途航跡點存在偶發性錯誤，而導致生成導航指引線失敗，為車輛的導航帶來安全隱患，降低車輛行駛的安全性和穩定性。

發明內容

本申請提供一種導航的處理方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有技術車輛導航安全性和穩定性差等缺陷。

本申請第一個方面提供一種導航的處理方法，包括：

獲取預設路途航跡點集；

基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優化的最優控制算法，生成導航指引線；其中，基于容錯優化的最優控制算法對所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理；

基于所述導航指引線，對車輛進行導航處理。

本申請第二個方面提供一種導航的處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取預設路途航跡點集；

生成模塊，用于基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優化的最優控制算法，生成導航指引線；其中，基于容錯優化的最優控制算法對所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理；

處理模塊，用于基于所述導航指引線，對車輛進行導航處理。

本申請第三個方面提供一種計算機設備，包括：至少一個處理器和存儲器；

所述存儲器存儲計算機程序；所述至少一個處理器執行所述存儲器存儲的計算機程序，以實現第一個方面提供的方法。

本申請第四個方面提供一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被執行時實現第一個方面提供的方法。

本申請提供的導航的處理方法、裝置、設備及存儲介質，通過在生成導航指引線時，對預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理，解決了因異常路途航跡點導致導航指引線生成失敗，對車輛的導航帶來安全隱患的問題，提高車輛導航的穩定性和安全性。

附圖說明