[發(fā)明專利]導航的處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910359452.1
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN111854776A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 李柏;李雨倩;劉懿;陳建興
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種導航的處理方法，其特征在于，包括：

獲取預設路途航跡點集；

基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優(yōu)化的最優(yōu)控制算法，生成導航指引線；其中，基于容錯優(yōu)化的最優(yōu)控制算法對所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理；

基于所述導航指引線，對車輛進行導航處理。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優(yōu)化的最優(yōu)控制算法，生成導航指引線，包括：

根據(jù)預設的第一約束條件和優(yōu)化目標，進行數(shù)值求解，生成導航指引線；

其中，所述第一約束條件包括車輛運動學模型、車輛在初始及終止時刻的邊值限制條件、車輛運動過程中的變量邊界制約條件、車輛行駛路徑中等間隔采樣位置點與對應的非異常路途航跡點之間的最大距離限制條件，所述非異常路途航跡點為所述預設路途航跡點集中除異常路途航跡點之外的路途航跡點；所述優(yōu)化目標為使目標函數(shù)最小，所述目標函數(shù)為車輛運動完成時間與車輛行駛軌跡貼近各預設路途航跡點的程度在預設權重下的和。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優(yōu)化的最優(yōu)控制算法，生成導航指引線之前，所述方法還包括：

根據(jù)預設的第二約束條件和優(yōu)化目標，進行數(shù)值求解，獲得參考指引線；所述第二約束條件包括車輛運動學模型、車輛在初始及終止時刻的邊值限制條件、車輛運動過程中的變量邊界制約條件；

獲取所述參考指引線上與所述預設路途航跡點集中各路途航跡點對應的參考點位置；

根據(jù)所述預設路途航跡點集和各所述參考點位置，確定所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預設路途航跡點集和各所述參考點位置，確定所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點，包括：

對于所述預設路途航跡點集中的每個路途航跡點，計算該路途航跡點與其對應的參考點之間的距離；若該路途航跡點與其對應的參考點之間的距離超過預設距離閾值，則確定該路途航跡點為異常路途航跡點。

5.根據(jù)權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述導航指引線，對車輛進行導航處理，包括：

基于所述導航指引線，規(guī)劃車輛的目標行駛路線；

根據(jù)所述目標行駛路線，控制車輛的行駛狀態(tài)。

6.一種導航的處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取預設路途航跡點集；

生成模塊，用于基于所述預設路途航跡點集，采用基于容錯優(yōu)化的最優(yōu)控制算法，生成導航指引線；其中，基于容錯優(yōu)化的最優(yōu)控制算法對所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點進行容錯處理；

處理模塊，用于基于所述導航指引線，對車輛進行導航處理。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊，具體用于：

根據(jù)預設的第一約束條件和優(yōu)化目標，進行數(shù)值求解，生成導航指引線；

其中，所述第一約束條件包括車輛運動學模型、車輛在初始及終止時刻的邊值限制條件、車輛運動過程中的變量邊界制約條件、車輛行駛路徑中等間隔采樣位置點與對應的非異常路途航跡點之間的最大距離限制條件，所述非異常路途航跡點為所述預設路途航跡點集中除異常路途航跡點之外的路途航跡點；所述優(yōu)化目標為使目標函數(shù)最小，所述目標函數(shù)為車輛運動完成時間與車輛行駛軌跡貼近各預設路途航跡點的程度在預設權重下的和。

8.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊，還用于根據(jù)預設的第二約束條件和優(yōu)化目標，進行數(shù)值求解，獲得參考指引線；所述第二約束條件包括車輛運動學模型、車輛在初始及終止時刻的邊值限制條件、車輛運動過程中的變量邊界制約條件；

所述處理模塊，還用于獲取所述參考指引線上與所述預設路途航跡點集中各路途航跡點對應的參考點位置；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述預設路途航跡點集和各所述參考點位置，確定所述預設路途航跡點集中的異常路途航跡點。