[發明專利]一種發電機定子鐵心鋼片疊裝平臺的異物檢測方法

有效

• 申請號: 201910357511.1
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110189301B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 鐘臻怡;楊家榮;陳偉偉;徐胤;婁云鴿
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T3/00;G01V8/10;H02K15/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明涉及圖像檢測技術領域，尤其涉及一種發電機定子鐵心鋼片疊裝平臺的異物檢測方法，具體包括以下步驟：步驟S1、于疊裝平臺上設置復數個高清相機，采集前景圖和背景圖，并將前景圖和背景圖傳輸至一計算機終端；步驟S2、計算機終端讀取前景圖和背景圖以繪制出圖像掩膜的區域范圍；步驟S3、分別對前景圖和背景圖進行特征檢測，獲取投影映射矩陣，對圖像掩膜和映射矩陣進行透視變換，實現圖像的配準；步驟S4、計算配準后的圖像輪廓，前景圖進行局部光照歸一化處理；步驟S5、對前景圖進行幀間差分處理并去除圖像輪廓，同時對圖像進行閾值處理和高斯模糊以及開運算處理。上述技術方案的有益效果：提高檢測的準確率，減少成本的投入。

技術領域

本發明涉及圖像檢測技術領域，尤其涉及一種發電機定子鐵心鋼片疊裝平臺的異物檢測方法。

背景技術

發電機定子鐵心疊裝通過工業機器人自動完成，但在長時間的自動疊裝過程中，由于機器人手爪結構復雜、零配件較多，容易出現手爪的配件松弛掉落等現象，導致發電機定子鐵心出現質量問題。目前，相關操作人通過人工點檢手爪所有配件的方式間接分析定子鐵心加工過程中有無異物掉落。

由于工業機器人手爪所涉及的配件種類多、數量大、尺寸小，且自動疊裝實時性較高，導致傳統人工點檢方式實現困難。

這種方式的主要的缺點有：

1.人力成本投入較大：需要點檢人員定期檢查，詳細記錄數據；

2.人員依賴性較強，漏檢誤檢風險大：由于所涉及的配件種類多、數量大、尺寸小，人工點檢所有配件難度較大，容易發生漏檢誤檢等問題；

3.處理滯后：自動疊裝系統對異物檢測的實時性要求較高，人為收集數據具有一定的滯后性，不能使得異物檢測的效果達到最佳；

4.返修成本較高：在點檢過程中，如發現配件滑落需拆除定子疊片，找到掉落配件，嚴重影響定子疊片的生產計劃。

發明內容

針對現有技術存在的問題和弊端，現提出一種發電機定子鐵心鋼片疊裝平臺的異物檢測方法。

具體技術方案如下：

本發明提出一種發電機定子鐵心鋼片疊裝平臺的異物檢測方法，具體包括以下步驟：

步驟S1、于所述定子鐵心鋼片疊裝平臺上設置復數個高清相機，用以采集所述定子鐵心鋼片疊裝平臺的前景圖和背景圖，并傳輸至一計算機終端；

步驟S2、所述計算機終端讀取所述前景圖和所述背景圖，以繪制出圖像掩膜的區域范圍；

步驟S3、分別對所述定子鐵心鋼片疊裝平臺的所述前景圖和所述背景圖進行特征檢測，計算特征點數用以獲取一投影映射矩陣；

對所述圖像掩膜和所述投影映射矩陣進行透視變換，以進行所述定子鐵心鋼片疊裝平臺的所述前景圖和所述背景圖以及所述圖像掩膜的配準；

步驟S4、計算配準后的所述背景圖和所述圖像掩膜的輪廓；

對配準后的所述前景圖進行局部光照歸一化處理；

步驟S5、對配準后的所述前景圖進行幀間差分處理并去除所述圖像掩膜和所述背景圖的輪廓；

對所述前景圖和所述背景圖進行閾值處理和高斯模糊以及開運算處理，以檢測得到異物檢測目標。

進一步的，所述圖像掩膜為二維矩陣數組；和/或

多值圖像。

進一步的，于步驟S1中，傳輸至所述計算機終端的所述前景圖和所述背景圖為模擬圖像。

進一步的，于步驟S2中，所述計算機終端讀取的所述前景圖和所述背景圖為數字圖像。