[發明專利]一種用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置

有效

• 申請號: 201910356942.6
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110068464B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 王建強;王裕寧;胡屹明;王波
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346
• 代理人: 石輝

本發明公開了一種用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置，交通對象模擬裝置包括：全地形機器人；支撐臺架，具有L型連接架和外接平臺總成，外接平臺總成包括平臺面板；交通對象模型，其支設在平臺面板的上方，交通對象模型包括身高可調人偶模型和動物模型；第一交通對象姿態調整機構，用于控制身高可調人偶模型的左右肩關節、左右膝關節進行周期性活動，以模擬行人步態；第二交通對象姿態調整機構，用于控制動物模型的四肢關節進行周期性活動，以模擬動物步態。本實施例提供的測試平臺可以變換參與對象以及環境，為測試任意交通場景的模擬提供了便利條件，實現了低成本、零風險、多交通對象和多場景的測試功能。

技術領域

本發明涉及一種自動駕駛測試技術領域，特別是涉及一種用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置。

背景技術

近年來，汽車與人工智能逐漸成為了業界與學界最關注的問題之一。在智能網聯技術方面，整個體系已經趨于完善，有理論支持，也有實際工程應用。然而，ICV(英文全稱為“Intelligent and Connected Vehicles”；中文全稱為“智能網聯汽車”)的測試領域研究相對較少，系統也不夠完善，目前尚無完全統一的標準。對于交通工具而言，安全永遠第一位。每一輛自動駕駛的智能網聯汽車，從開發到投入商用，需要經歷大量的測試，而這些測試大致可以分為仿真測試和實車測試兩種。

目前市面上的ICV實車測試機制主要有兩種，一種是封閉場地測試，另一種是真實路況測試。但是，封閉場地測試成本高昂、模擬方式簡陋、參考價值小；而真實路況測試雖然更加真實，但容易出事故，安全隱患高，且被法律限制。因此，目前還沒有一種既滿足需求又安全可靠的測試機制。

因此，希望有一種技術方案來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的至少一個。

發明內容

本發明的目的在于提供一種智能網聯車萬能測試平臺來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的至少一個。

為實現上述目的，本實用新型提供一種用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置，所述交通對象模擬裝置包括：全地形機器人，其上安裝有地理位置坐標定位設備；支撐臺架，其豎截面呈Z字形，且折彎處均為直角，所述支撐臺架具有L型連接架和外接平臺總成，所述外接平臺總成包括平臺面板，所述L型連接架的一個子板水平地固定連接到所述全地形機器人上，所述L型連接架的另一個子板豎直地緊挨所述全地形機器人的側面設置，所述平臺面板固定連接到所述L型連接架的另一個子板的下端，所述平臺面板沿所述全地形機器人的外側水平伸出，且伸出端的底面通過萬向輪接觸地面；交通對象模型，其支設在所述平臺面板的上方，所述交通對象模型包括身高可調人偶模型和動物模型；第一交通對象姿態調整機構，其設在所述連接板上，用于控制所述身高可調人偶模型的左右肩關節、左右膝關節進行周期性活動，以模擬行人步態，所述行人步態包括人在行走時手與腿進行的協調的往復運動，該往復運動的特征包括往復運動的周期與幅度；第二交通對象姿態調整機構，其設在所述連接板上，用于控制所述動物模型的四肢關節進行周期性活動，以模擬動物步態，所述動物步態包括動物在移動時的四肢往復運動，該往復運動的特征包括往復運動的周期與幅度。

進一步地，所述身高可調人偶模型的軀干部和腿腳部之間通過沿豎向設置的伸縮桿組件連接，所述伸縮桿組件的上下伸縮運動能在不大于30mm的范圍內調整所述身高可調人偶模型的身高。

進一步地，所述第一交通對象姿態調整機構控制所述身高可調人偶模型擺臂邁腿時，所述身高可調人偶模型的臂手部和腿腳部領先于軀干部。

進一步地，所述第一交通對象姿態調整機構包括：電機，其由外載電源供電，所述電機的轉速控制所述行人步態中人在行走時手與腿進行的協調的往復運動的周期；蝸桿，其兩端通過軸承安裝在所述連接板上的支架上，且一端驅動連接所述電機的動力輸出端；和滑塊，其套裝在所述蝸桿上，所述滑塊的工作距離控制所述行人步態中人在行走時手與腿進行的協調的往復運動的幅度；其中，所述滑塊分別通過U型支撐結構與所述身高可調人偶模型的左右肩關節、左右膝關節連接，控制所述左右肩關節、左右膝關節進行周期性活動。