[發明專利]一種用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置

有效

• 申請號: 201910356942.6
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110068464B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 王建強;王裕寧;胡屹明;王波
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346
• 代理人: 石輝

1.一種用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置，其特征在于，包括：

全地形機器人(1)，其上安裝有地理位置坐標定位設備；

支撐臺架(2)，其豎截面呈Z字形，且折彎處均為直角，所述支撐臺架(2)具有L型連接架(21)和外接平臺總成(22)，所述外接平臺總成(22)包括平臺面板(221)，所述L型連接架(21)的一個子板水平地固定連接到所述全地形機器人(1)上，所述L型連接架(21)的另一個子板豎直地緊挨所述全地形機器人(1)的側面設置，所述平臺面板(221)固定連接到所述L型連接架(21)的另一個子板的下端，所述平臺面板(221)沿所述全地形機器人(1)的外側水平伸出，且伸出端的底面通過萬向輪(7)接觸地面；

交通對象模型，其支設在所述平臺面板(221)的上方，所述交通對象模型包括身高可調人偶模型(3)和動物模型(4)；

第一交通對象姿態調整機構(5)，其設在L型連接架(21)上，用于控制所述身高可調人偶模型(3)的左右肩關節、左右膝關節進行周期性活動，以模擬行人步態，所述行人步態包括人在行走時手與腿進行的協調的往復運動，該往復運動的特征包括往復運動的周期與幅度；

所述第一交通對象姿態調整機構(5)包括電機(51)、蝸桿(52)和滑塊(54)：

所述電機(51)由外載電源供電，所述電機(51)的轉速控制所述行人步態中人在行走時手與腿進行的協調的往復運動的周期；所述蝸桿(52)兩端通過軸承安裝在所述L型連接架(21)上的支架(53)上，且一端驅動連接所述電機(51)的動力輸出端；所述滑塊(54)套裝在所述蝸桿(52)上，所述滑塊(54)的工作距離控制所述行人步態中人在行走時手與腿進行的協調的往復運動的幅度；其中，所述滑塊(54)分別通過U型支撐結構(55)與所述身高可調人偶模型(3)的左右肩關節、左右膝關節連接，控制所述左右肩關節、左右膝關節進行周期性活動；

或者，所述第一交通對象姿態調整機構(5)包括第一齒輪(51’)和第二齒輪(52’)；其中，所述第一齒輪(51’)通過固定的方式連接到所述全地形機器人(1)一側的輪轂上，并按照與所述全地形機器人(1)的車輪轉動頻率呈預設減速比的方式進行旋轉；所述第二齒輪(52’)與所述第一齒輪(51’)嚙合，并通過第一連桿傳動機構(53’)連接所述身高可調人偶模型(3)的左右肩關節、左右膝關節，控制所述左右肩關節、左右膝關節進行周期性活動；

第二交通對象姿態調整機構(6)，其設在所述L型連接架(21)上，用于控制所述動物模型(4)的四肢關節進行周期性活動，以模擬動物步態，所述動物步態包括動物在移動時的四肢往復運動，該往復運動的特征包括往復運動的周期與幅度。

2.如權利要求1所述的用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置，其特征在于，所述身高可調人偶模型(3)的軀干部和腿腳部之間通過沿豎向設置的伸縮桿組件連接，所述伸縮桿組件的上下伸縮運動能在不大于30mm的范圍內調整所述身高可調人偶模型(3)的身高。

3.如權利要求2所述的用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置，其特征在于，所述第一交通對象姿態調整機構(5)控制所述身高可調人偶模型(3)擺臂邁腿時，所述身高可調人偶模型(3)的臂手部和腿腳部領先于軀干部。

4.如權利要求1至3中任一項所述的用于智能網聯車測試的交通對象模擬裝置，其特征在于，所述第二交通對象姿態調整機構(6)包括：

第三齒輪(61)，其通過固定的方式連接到所述全地形機器人(1)前側的輪轂上，并按照與所述全地形機器人(1)的車輪轉動頻率呈預設減速比的方式進行旋轉；

第四齒輪(62)，其與所述第三齒輪(61)通過固定的方式連接到所述全地形機器人(1)后側的輪轂上，并按照與所述全地形機器人(1)的車輪轉動頻率呈預設減速比的方式進行旋轉；

第二連桿傳動機構(63)，其一端鉸接到所述第三齒輪(61)的外側面，另一端連接所述動物模型(4)的前肢關節；

第三連桿傳動機構(64)，其一端鉸接到所述第四齒輪(62)的外側面，另一端連接所述動物模型(4)的后肢關節；

通過控制所述全地形機器人(1)的行駛速度，控制所述動物模型(4)的四肢關節進行周期性活動。