[發明專利]用于確定對象狀態的方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910355140.3
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110119698B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 李政
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳

根據本公開的示例實施例，提供了用于確定對象狀態的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。用于確定對象狀態的方法包括獲取目標區域的取向信息，取向信息指示目標區域的至少一個部分在參考坐標系中的取向。該方法還包括獲取關于圖像中的對象的檢測信息，圖像包括目標區域和對象，檢測信息指示對象在圖像中的像素位置、對象的檢測尺寸和檢測取向。該方法進一步包括基于檢測信息和取向信息，確定對象在參考坐標系中的位置和姿態。以此方式，能夠準確且快速地確定車輛等對象的狀態而對道路的平整、起伏沒有限制，從而可以提高智能交通和自動駕駛的性能。

技術領域

本公開的實施例主要涉及計算機領域，并且更具體地，涉及用于確定對象狀態的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

在諸如智能交通和自動駕駛的場景中，需要進行車路協同。利用路側感測設備來準確檢測出場景中的車輛等物體的狀態(例如，位置坐標及三維姿態)是非常重要的。依靠全方位無死角的路側感測設備能夠在全局提升自動駕駛車輛以及其他車輛的感知能力，保證行車安全。因此，需要準確且快速地確定場景中的車輛等對象的狀態。

發明內容

根據本公開的示例實施例，提供了一種用于確定對象狀態的方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種確定對象狀態的方法。該方法包括獲取目標區域的取向信息，取向信息指示目標區域的至少一個部分在參考坐標系中的取向。該方法還包括獲取關于圖像中的對象的檢測信息，圖像包括目標區域和對象，檢測信息指示對象在圖像中的像素位置、對象的檢測尺寸和檢測取向。該方法進一步包括基于檢測信息和取向信息，確定對象在參考坐標系中的位置和姿態。

在本公開的第二方面中，提供了一種用于確定對象狀態的裝置。該裝置包括取向信息獲取模塊，被配置為獲取目標區域的取向信息，取向信息指示目標區域的至少一個部分在參考坐標系中的取向。該裝置還包括檢測信息獲取模塊，被配置為獲取關于圖像中的對象的檢測信息，圖像包括目標區域和對象，檢測信息指示對象在圖像中的像素位置、對象的檢測尺寸和檢測取向。該裝置進一步包括位置和姿態確定模塊，被配置為基于檢測信息和取向信息，確定對象在參考坐標系中的位置和姿態。

在本公開的第三方面中，提供了一種設備，包括一個或多個處理器；以及存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

應當理解，發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標注表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了本公開的多個實施例能夠在其中實現的示例環境的示意圖；

圖2示出了根據本公開的實施例的確定對象狀態的過程的流程圖；

圖3示出了根據本公開的一些實施例的利用檢測信息來確定特征點像素坐標的示意圖；

圖4示出了根據本公開的一些實施例的確定位置和姿態的過程的流程圖；

圖5示出了根據本公開的一些實施例的確定中心點坐標的示意圖；

圖6示出了根據本公開的實施例的用于確定對象狀態的裝置的示意性框圖；以及

圖7示出了能夠實施本公開的多個實施例的計算設備的框圖。

具體實施方式