[發明專利]用于確定對象狀態的方法、裝置、設備和存儲介質有效
| 申請號： | 201910355140.3 | 申請日： | 2019-04-29 |
| 公開（公告）號： | CN110119698B | 公開（公告）日： | 2021-08-10 |
| 發明（設計）人： | 李政 | 申請（專利權）人： | 北京百度網訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務所 11256 | 代理人： | 趙林琳 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 確定 對象 狀態 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種確定對象狀態的方法，包括：
獲取目標區域的取向信息，所述取向信息指示所述目標區域的至少一個部分在參考坐標系中的取向；
獲取關于圖像中的所述對象的檢測信息，所述圖像包括所述目標區域和所述對象，所述檢測信息指示所述對象在所述圖像中的像素位置、所述對象的檢測尺寸和檢測取向；以及
基于所述檢測信息和所述取向信息，確定所述對象在所述參考坐標系中的位置和姿態。
2.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述對象的所述位置和所述姿態包括：
基于所述檢測信息，確定與所述對象相關聯的特征點在所述參考坐標系中的特征坐標，所述特征點位于所述目標區域中；
從所述取向信息中，確定所述目標區域中與所述特征坐標相對應的部分的特征取向；
基于所述特征坐標、所述檢測信息和所述特征取向，確定所述對象的所述位置；以及
基于所述檢測信息和所述特征取向，確定所述對象的所述姿態。
3.根據權利要求2所述的方法，其中確定所述對象的所述位置包括：
獲取感測設備在所述參考坐標系中的設備取向，所述圖像由所述感測設備獲?。?/p>
基于所述設備取向、所述檢測尺寸和所述檢測取向，確定所述對象的中心點與所述特征點的相對位置；以及
基于所述特征取向，將所述相對位置和所述特征坐標的組合轉換為所述中心點在所述參考坐標系中的坐標。
4.根據權利要求2所述的方法，其中確定所述對象的所述姿態包括：
獲取感測設備在所述參考坐標系中的設備取向，所述圖像由所述感測設備獲?。?/p>
基于所述設備取向和所述檢測取向，確定所述對象在所述參考坐標系中的偏航角；以及
從所述特征取向確定所述目標區域中與所述特征點相對應的部分在所述參考坐標系中的俯仰角和翻滾角作為所述對象在所述參考坐標系中的俯仰角和翻滾角。
5.根據權利要求2所述的方法，其中確定所述特征坐標包括：
基于所述像素位置、所述檢測尺寸和所述檢測取向，確定所述特征點在所述圖像中的像素坐標；
獲取針對所述目標區域的深度信息和圖像坐標系與所述參考坐標系之間的映射關系，所述深度信息指示所述目標區域中的點與感測設備的相對距離，所述圖像由所述感測設備獲?。灰约?/p>
基于所述深度信息和所述映射關系，將所述像素坐標轉換成所述特征點在所述參考坐標系中的所述特征坐標。
6.根據權利要求1所述的方法，其中獲取所述取向信息包括：
獲取所述目標區域的地圖和點云；以及
基于所述地圖和點云來標定所述取向信息。
7.根據權利要求1所述的方法，其中獲取所述檢測信息包括：
從布置在所述目標區域附近的感測設備接收所述圖像；以及
利用經訓練的學習網絡來處理所述圖像以確定所述檢測信息。
8.一種用于確定對象狀態的裝置，包括：
取向信息獲取模塊，被配置為獲取目標區域的取向信息，所述取向信息指示所述目標區域的至少一個部分在參考坐標系中的取向；
檢測信息獲取模塊，被配置為獲取關于圖像中的所述對象的檢測信息，所述圖像包括所述目標區域和所述對象，所述檢測信息指示所述對象在所述圖像中的像素位置、所述對象的檢測尺寸和檢測取向；以及
位置和姿態確定模塊，被配置為基于所述檢測信息和所述取向信息，確定所述對象在所述參考坐標系中的位置和姿態。
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