[發(fā)明專利]目標(biāo)檢測(cè)方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910353759.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN110232315A
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 景存;陳少杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種目標(biāo)檢測(cè)方法和裝置。本申請(qǐng)的目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)來源于雷達(dá)傳感器；根據(jù)所述圖像獲取灰度信息，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取點(diǎn)云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息；根據(jù)所述灰度信息、所述點(diǎn)云強(qiáng)度信息和所述點(diǎn)云深度信息確定目標(biāo)信息。本申請(qǐng)實(shí)施例可以提升目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及檢測(cè)技術(shù)，尤其涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法和裝置。

背景技術(shù)

目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別是指從一幅場(chǎng)景(例如，圖像)中找出目標(biāo)，可以包括檢測(cè)和識(shí)別兩個(gè)過程。其中，檢測(cè)具體指將圖像中的目標(biāo)與不感興趣的部分區(qū)分開，判斷是否存在目標(biāo)，若存在目標(biāo)，則確定目標(biāo)的位置。識(shí)別具體指確定目標(biāo)的類別。

目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別在生活中多個(gè)領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用，例如，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域、駕駛輔助預(yù)警等領(lǐng)域。在進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別過程中，通常需要進(jìn)行多傳感器融合，例如，將激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、紅外線傳感器等采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以獲取車輛周圍環(huán)境信息，即對(duì)車輛周圍環(huán)境中的目標(biāo)物進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別。

然而，對(duì)多個(gè)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合的一種實(shí)現(xiàn)方式為，對(duì)多個(gè)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，對(duì)特征進(jìn)行拼接，進(jìn)而對(duì)拼接后特征進(jìn)行識(shí)別。這種方式會(huì)存在特征提取過程中與識(shí)別相關(guān)的重要信息丟失的問題，導(dǎo)致目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率不高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種目標(biāo)檢測(cè)方法和裝置，以提升目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種目標(biāo)檢測(cè)方法，該方法包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像，該點(diǎn)云數(shù)據(jù)來源于雷達(dá)傳感器；根據(jù)該圖像獲取灰度信息，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取點(diǎn)云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息；根據(jù)該灰度信息、該點(diǎn)云強(qiáng)度信息和該點(diǎn)云深度信息，確定目標(biāo)信息。

在本實(shí)現(xiàn)方式中，由于根據(jù)灰度信息、點(diǎn)云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息確定目標(biāo)信息，可以使得圖像信息與點(diǎn)云信息充分融合，從而提升目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。并且，灰度信息、點(diǎn)云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息的像素級(jí)融合方式，可以提升對(duì)較小目標(biāo)的檢測(cè)效果。

并且，使用灰度信息實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)的目標(biāo)檢測(cè)方法，可以降低目標(biāo)檢測(cè)對(duì)色彩變化的敏感性，提升目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，該目標(biāo)信息可以包括目標(biāo)在圖像中對(duì)應(yīng)的位置信息、目標(biāo)的類別信息和目標(biāo)的距離中至少一項(xiàng)。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，根據(jù)該點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取點(diǎn)云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息，可以包括：對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲取點(diǎn)云坐標(biāo)，該點(diǎn)云坐標(biāo)包括深度值、強(qiáng)度值和圖像坐標(biāo)系中的像素位置，該圖像坐標(biāo)系為該圖像所在坐標(biāo)系；根據(jù)該點(diǎn)云坐標(biāo)，獲取該點(diǎn)云強(qiáng)度信息和該點(diǎn)云深度信息。

在本實(shí)現(xiàn)方式中，通過點(diǎn)云坐標(biāo)獲取點(diǎn)云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息，使用灰度信息、云強(qiáng)度信息和點(diǎn)云深度信息進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)三通道融合檢測(cè)，可以提升目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率和檢測(cè)效率。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，該根據(jù)該點(diǎn)云坐標(biāo)，獲取該點(diǎn)云強(qiáng)度信息和該點(diǎn)云深度信息，包括：根據(jù)點(diǎn)云坐標(biāo)，獲取點(diǎn)云強(qiáng)度最大值、點(diǎn)云強(qiáng)度最小值、點(diǎn)云深度最大值和點(diǎn)云深度最小值；若點(diǎn)云坐標(biāo)在圖像坐標(biāo)系上存在為空的像素位置，則以預(yù)設(shè)值填充相應(yīng)位置的強(qiáng)度值和深度值，獲取填充后的點(diǎn)云坐標(biāo)；根據(jù)點(diǎn)云強(qiáng)度最大值和點(diǎn)云強(qiáng)度最小值，對(duì)填充后的點(diǎn)云坐標(biāo)中不同像素位置的深度值進(jìn)行調(diào)整，獲取點(diǎn)云深度信息；根據(jù)點(diǎn)云深度最大值和點(diǎn)云深度最小值，對(duì)填充后的點(diǎn)云坐標(biāo)中不同像素位置的強(qiáng)度值進(jìn)行調(diào)整，獲取點(diǎn)云強(qiáng)度信息。

在本實(shí)現(xiàn)方式中，通過空白處直接補(bǔ)預(yù)設(shè)值的方式，以及根據(jù)最大值和最小值調(diào)整深度值和強(qiáng)度值的方式獲取點(diǎn)云深度信息和點(diǎn)云強(qiáng)度信息，可以提升目標(biāo)檢測(cè)的效率。