[發明專利]目標檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 201910353759.0
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN110232315A
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 景存;陳少杰
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取點云數據和圖像，所述點云數據來源于雷達傳感器；

根據所述圖像獲取灰度信息，根據所述點云數據，獲取點云強度信息和點云深度信息；

根據所述灰度信息、所述點云強度信息和所述點云深度信息，確定目標信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標信息包括目標在所述圖像中對應的位置信息、所述目標的類別信息和所述目標的距離中至少一項。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據所述點云數據，獲取點云強度信息和點云深度信息，包括：

對所述點云數據進行坐標轉換，獲取點云坐標，所述點云坐標包括深度值、強度值和圖像坐標系中的像素位置，所述圖像坐標系為所述圖像所在坐標系；

根據所述點云坐標，獲取所述點云強度信息和所述點云深度信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云坐標，獲取所述點云強度信息和所述點云深度信息，包括：

根據所述點云坐標，獲取點云強度最大值、點云強度最小值、點云深度最大值和點云深度最小值；

若所述點云坐標在所述圖像坐標系上存在為空的像素位置，則以預設值填充相應位置的強度值和深度值，獲取填充后的點云坐標；

根據所述點云強度最大值和所述點云強度最小值，對所述填充后的點云坐標中不同像素位置的深度值進行調整，獲取所述點云深度信息；

根據所述點云深度最大值和所述點云深度最小值，對所述填充后的點云坐標中不同像素位置的強度值進行調整，獲取所述點云強度信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述點云坐標包括(x_n，y_n，z_n，i_n)，n取1至N，(x_n，y_n)表示所述圖像坐標系中的像素位置，x_n大于0且小于或等于所述圖像的長度，y_n大于0且小于或等于所述圖像的寬度，z_n表示深度值，i_n表示強度值。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述灰度信息、所述點云強度信息和所述點云深度信息，確定目標信息，包括：

將所述灰度信息、所述點云強度信息和所述點云深度信息輸入至目標檢測網絡模型，輸出目標在所述圖像中對應的位置信息和所述目標的類別信息中至少一項。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述目標在所述圖像中對應的位置信息和所述點云深度信息，確定所述目標的距離。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標在所述圖像中對應的位置信息和所述點云深度信息，確定所述目標的距離，包括：

根據T時刻的目標在圖像中對應的位置信息、T+1時刻的灰度信息、T+1時刻的點云強度信息和T+1時刻的點云深度信息進行目標追蹤，確定T+1時刻的目標在圖像中對應的位置信息；

根據T+1時刻的目標在圖像中對應的位置信息和T+1時刻的點云深度信息，確定T+1時刻的目標的距離。

9.一種目標檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取點云數據和圖像，所述點云數據來源于雷達傳感器；

所述獲取模塊，還用于根據所述圖像獲取灰度信息，根據所述點云數據，獲取點云強度信息和點云深度信息；

檢測模塊，用于根據所述灰度信息、所述點云強度信息和所述點云深度信息，確定目標信息。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述目標信息包括目標在所述圖像中對應的位置信息、所述目標的類別信息和所述目標的距離中至少一項。