[發明專利]一種活動式六軸機器人的運動底架

在審

• 申請號: 201910352613.4
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN109927018A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 劉瑋;厲馮鵬;耿龍偉;林鑫焱
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J5/02
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 李靜

本發明公開了一種活動式六軸機器人的運動底架，包括軌道、底座和鎖定機構，軌道的表面固定連接有齒條，齒條的兩側開設有內凹的滑軌，軌道的表面設有活動連接的底座，底座包括殼體、滾輪、液壓馬達和驅動齒輪，殼體的內部固定連接有液壓馬達和驅動齒輪，驅動齒輪橫置于殼體的底部且與液壓馬達相連接，殼體兩側的邊緣處設有轉動連接的滾輪，殼體的側壁固定連接有鎖定機構，鎖定機構包括固定框架、鎖定柱、連接橫板、復位彈簧和凸輪軸。本發明通過在底座內設有液壓馬達和驅動齒輪，配合軌道內的齒條，方便控制底座沿軌道表面運動，通過在底座的邊緣處固定連接有鎖定機構，方便將底座與軌道進行固定，提高機器人工作的靈活性。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，具體為一種活動式六軸機器人的運動底架。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

目前，市場中的工業機器人多以固定安裝的方式為主，使機器人在指定的工位上進行工作，由于機器人的底部為固定結構，所以機器人的有效工作范圍是有限的，降低了機器人的工作效率，且機器人的重量較大，不方便對機器人的位置進行調節，降低了機器人使用的靈活性。為此，需要設計一種新的技術方案給予解決。

發明內容

本發明的目的在于提供一種活動式六軸機器人的運動底架，通過在底座內設有液壓馬達和驅動齒輪，配合軌道內的齒條，方便控制底座沿軌道表面運動，通過在底座的邊緣處固定連接有鎖定機構，方便將底座與軌道進行固定，提高機器人工作的靈活性。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種活動式六軸機器人的運動底架，包括軌道、底座和鎖定機構，所述軌道的表面固定連接有齒條，所述齒條的兩側開設有內凹的滑軌，所述軌道的表面設有活動連接的底座，所述底座包括殼體、滾輪、液壓馬達和驅動齒輪，所述殼體的內部固定連接有液壓馬達和驅動齒輪，所述驅動齒輪橫置于殼體的底部且與液壓馬達相連接，所述殼體兩側的邊緣處設有轉動連接的滾輪，所述滾輪內嵌于滑軌內且與滑軌滾動連接，所述殼體的側壁固定連接有鎖定機構，所述鎖定機構包括固定框架、鎖定柱、連接橫板、復位彈簧和凸輪軸，所述固定框架與殼體的側壁焊接連接，所述固定框架內設有橫向分布的連接橫板，所述連接橫板的表面固定連接有縱向分布的鎖定柱，所述鎖定柱貫穿固定框架與軌道的插接連接，所述連接橫板的兩端固定連接有復位彈簧，所述連接橫板的上表面設有轉動連接的凸輪軸。

作為上述技術方案的改進，所述液壓馬達的輸出端固定連接有傳動齒輪，所述傳動齒輪與驅動齒輪嚙合連接。

作為上述技術方案的改進，所述殼體的底部開設有條形孔，所述驅動齒輪的下端凸出于條形孔表面且與齒條嚙合連接。

作為上述技術方案的改進，所述殼體的頂部固定連接有安裝臺，所述安裝臺的下表面設有呈圓形均勻分布的加強肋，所述安裝臺的上表面開設有安裝孔。

作為上述技術方案的改進，所述軌道頂部的邊緣處開設有線性均勻分布的鎖定孔，所述鎖定孔與鎖定柱插接連接。

作為上述技術方案的改進，所述連接橫板兩端與固定框架滑動連接，所述復位彈簧一端與連接橫板固定連接且另一端與固定框架固定連接。

作為上述技術方案的改進，所述凸輪軸的右端貫穿固定框架，所述凸輪軸的右端固定連接有轉動把手。

與現有技術相比，本發明的有益效果如下：

1、本發明通過在底座內設有液壓馬達和驅動齒輪，配合軌道內的齒條，方便控制底座沿軌道表面運動，便于調節機器人的工作位置，使機器人的工位調節更加方便，通過在底座的邊緣處固定連接有鎖定機構，方便將底座與軌道進行固定，提高機器人在固定位置上工作的穩定性。