[發明專利]車輛的列隊行駛控制裝置、包括該裝置的系統及控制方法

在審

• 申請號: 201910351654.1
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN111267849A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 金東爀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/14;B60W40/105;B60W40/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;崔龍鉉

1.一種車輛的列隊行駛控制裝置，所述裝置包括：

處理器，被配置為在列隊行駛組之間共享行駛隊列線信息，判斷是否需要對前列隊行駛組進行超車，計算超車所需的預期時間，并且基于所述超車所需的預期時間，調整并共享待被超車的所述前列隊行駛組的車輛速度和待超車的列隊行駛組的車輛速度；以及

存儲裝置，存儲所述行駛隊列線信息。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器被配置為當在相同車道上行進的所述前列隊行駛組的速度比后列隊行駛組的速度慢時，判斷為需要超車。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器被配置為基于所述前列隊行駛組的行駛隊列線距離、所述待超車的列隊行駛組的行駛隊列線距離、所述前列隊行駛組的列隊行駛速度和所述待超車的列隊行駛組的列隊行駛速度，計算所述超車所需的預期時間。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器被配置為當所述超車所需的預期時間小于預定時間時，控制在不改變列隊行駛組的速度的情況下超車。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器被配置為基于所述超車所需的預期時間，計算超車所需的相對速度。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中所述處理器被配置為使用待被超車的所述前列隊行駛組的當前速度和可減速度，計算待被超車的所述前列隊行駛組在被超車時改變的速度。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理器被配置為基于所述待超車的列隊行駛組的當前速度和最大可加速度，計算所述待超車的列隊行駛組的改變的速度。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中所述處理器被配置為：

在所述待超車的列隊行駛組執行車道變換到用于超車的相鄰車道之后，請求待被超車的所述前列隊行駛組將待被超車的所述前列隊行駛組的速度調整為待被超車的所述前列隊行駛組在被超車時改變的速度；并且

控制減小待被超車的所述前列隊行駛組和所述待超車的列隊行駛組之間的距離。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中所述處理器被配置為執行恢復控制以從所述相鄰車道超車到待被超車的所述前列隊行駛組正在行進的先前車道。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中所述處理器被配置為：

在所述恢復控制之后結束車輛超車模式；并且

將待被超車的所述前列隊行駛組和所述待超車的列隊行駛組之間的距離以及待被超車的所述前列隊行駛組的速度和所述待超車的列隊行駛組的速度恢復并設置為先前值。

11.根據權利要求7所述的裝置，其中所述處理器被配置為將所述可減速度和所述待超車的列隊行駛組的最大可加速度的和設置為與所述相對速度相同。

12.根據權利要求7所述的裝置，其中所述處理器被配置為基于待被超車的所述前列隊行駛組在被超車時改變的速度和所述待超車的列隊行駛組的改變的速度，重新計算超車所需的預期時間。

13.根據權利要求12所述的裝置，其中所述處理器被配置為當重新計算的超車所需的預期時間大于或等于預定時間時，請求待被超車的所述前列隊行駛組準許超車。

14.根據權利要求13所述的裝置，其中所述處理器被配置為當請求待被超車的所述前列隊行駛組準許超車時，與待被超車的所述前列隊行駛組共享關于預測的超車位置的信息和關于待被超車的所述前列隊行駛組在被超車時改變的速度的信息。

15.根據權利要求13所述的裝置，其中所述處理器被配置為當從待被超車的所述前列隊行駛組接收到超車準許時，判斷待被超車的所述前列隊行駛組和所述待超車的列隊行駛組之間的距離是否小于預定距離。