[發(fā)明專利]一種自動駕駛控制系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910351637.8
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN109976357A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳君安;向志宏;楊延輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京超維度計(jì)算科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京億騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11309
• 代理人: 陳霽

本申請?zhí)峁┝艘环N自動駕駛控制系統(tǒng)和方法，所述系統(tǒng)包括至少一個邊緣計(jì)算單元，邊緣計(jì)算單元包括傳感器和任務(wù)處理器，傳感器用于采集終端信息；任務(wù)處理器用于根據(jù)終端信息計(jì)算出感知信息；處理裝置，包括第二HEC主芯片系統(tǒng)和HEC子芯片陣列，第二HEC主芯片系統(tǒng)用于接收至少一個邊緣計(jì)算單元發(fā)送的至少一個感知信息，并根據(jù)至少一個感知信息配置HEC子芯片陣列中至少一個HEC子芯片來處理至少一個感知信息；至少一個第二HEC子芯片用于根據(jù)至少一個感知信息生成計(jì)算結(jié)果，并將計(jì)算結(jié)果發(fā)送給所述第二HEC主芯片系統(tǒng)；其中，第二HEC主芯片系統(tǒng)根據(jù)計(jì)算結(jié)果生成用于控制終端運(yùn)動的指令；驅(qū)動裝置，用于接收指令，并根據(jù)指令控制終端。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及邊緣計(jì)算和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

在自動駕駛汽車領(lǐng)域，終端上的傳感器每天產(chǎn)生了大量數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)一般是由終端上的中央集中式計(jì)算系統(tǒng)處理。如果每個傳感器采集的數(shù)據(jù)都發(fā)送給中央計(jì)算系統(tǒng)或者云端計(jì)算系統(tǒng)進(jìn)行處理，則對中央計(jì)算系統(tǒng)或者云端計(jì)算系統(tǒng)造成計(jì)算壓力，同時在數(shù)據(jù)傳輸過程中，對數(shù)據(jù)傳輸通道造成巨大的帶寬壓力。另外，由于受限于傳輸通道帶寬和系統(tǒng)計(jì)算能力，這樣導(dǎo)致數(shù)據(jù)處理、分析、傳輸、存儲和應(yīng)用的實(shí)時性差，以及系統(tǒng)的規(guī)劃、決策和控制的實(shí)時性差。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述問題，本申請的實(shí)施例提供了一種自動駕駛控制系統(tǒng)和方法。

為了達(dá)到上述目的，本申請的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N自動駕駛控制系統(tǒng)，包括：至少一個邊緣計(jì)算單元，所述邊緣計(jì)算單元包括傳感器和任務(wù)處理器，所述傳感器用于采集終端信息；所述任務(wù)處理器用于根據(jù)所述終端信息計(jì)算出感知信息；處理裝置，包括第二HEC主芯片系統(tǒng)和HEC子芯片陣列，所述第二HEC主芯片系統(tǒng)用于接收所述至少一個邊緣計(jì)算單元發(fā)送的至少一個感知信息，并根據(jù)所述至少一個感知信息配置所述HEC子芯片陣列中至少一個HEC子芯片來處理所述至少一個感知信息；所述至少一個第二HEC子芯片用于根據(jù)所述至少一個感知信息生成計(jì)算結(jié)果，并將所述計(jì)算結(jié)果發(fā)送給所述第二HEC主芯片系統(tǒng)；其中，所述第二HEC主芯片系統(tǒng)根據(jù)所述計(jì)算結(jié)果生成用于控制所述終端運(yùn)動的指令；驅(qū)動裝置，用于接收所述指令，并根據(jù)所述指令控制所述終端。

在另一個可能的實(shí)現(xiàn)中，所述任務(wù)處理器包括第一HEC主芯片系統(tǒng)和第一HEC子芯片系統(tǒng)，所述第一HEC主芯片系統(tǒng)包括第一可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路和第一可重構(gòu)控制器，所述第一可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路用于存儲所述傳感器采集的終端信息和存儲所述感知信息；所述第一可重構(gòu)控制器用于獲取所述第一可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路中存儲的所述終端信息，然后根據(jù)所述終端信息生成第一配置信息，來控制所述第一HEC子芯片系統(tǒng)處理所述終端信息；以及控制所述第一可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路存儲所述感知信息和控制所述第一可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路發(fā)送所述感知信息給所述處理裝置；所述第一HEC子芯片系統(tǒng)包括第一RPU可重構(gòu)控制器和第一RPU可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路，所述第一RPU可重構(gòu)控制器用于接收所述第一配置信息，并對所述第一配置信息進(jìn)行解析，然后根據(jù)解析出的解析結(jié)果控制所述第一RPU可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路處理所述終端信息；所述第一RPU可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路用于接收所述終端信息，對所述終端信息進(jìn)行處理，得到所述感知信息；以及在處理完所述終端信息后，發(fā)送完成信號給所述第一RPU可重構(gòu)控制器。

在另一個可能的實(shí)現(xiàn)中，所述第二HEC主芯片系統(tǒng)包括第二可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路和第二可重構(gòu)控制器，所述第二可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路用于存儲所述至少一個邊緣計(jì)算單元發(fā)送的所述至少一個感知信息；以及存儲所述第二HEC子芯片陣列發(fā)送的所述計(jì)算結(jié)果；所述第二可重構(gòu)控制器用于獲取所述第二可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路中存儲的所述至少一個感知信息，然后根據(jù)所述至少一個感知信息生成第二配置信息，發(fā)送給所述第二HEC子芯片陣列；以及控制所述第二可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路存儲所述計(jì)算結(jié)果和控制所述第二可重構(gòu)數(shù)據(jù)通路發(fā)送所述指令給所述驅(qū)動裝置。