[發明專利]一種并聯結構的無人機力測試平臺

在審

• 申請號: 201910350150.8
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN109987254A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 黃冠宇;張丹;謝安桓;蔡建東;姜紅建
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 賈玉霞;邱啟旺

本發明公開一種并聯結構的無人機力測試平臺，其包括基座組件、三個支鏈、動平臺、承載平臺和球鉸；基座組件包括基座底盤、基座機架、平行導軌、主、輔測量彈簧、滑塊擋板、直線編碼器及其安裝座，基座機架均勻布置在基座底盤周向，基座機架為型，直線編碼器安裝座固定在基座機架外側，直線編碼器安裝在其安裝座，平行導軌兩端固定在基座機架兩端的內側，主、輔助測量彈簧均套設在平行導軌上，且其一端均與滑塊擋板固定連接，另一端分別固定在基座機架的兩側；直線編碼器的拉線穿過基座機架固定在滑塊擋板上；支鏈上下兩端分別與動平臺、滑塊擋板可轉動連接，動平臺與承載平臺通過球鉸可轉動連接。本發明可重構性好，測量結果準確，適配性強。

技術領域

本發明專利涉及力傳感器領域，尤其涉及一種并聯機構的無人機測試平臺。

背景技術

隨著無人機需求的不斷增強，需要對無人機進行更多的測試需求，尤其是對空間矢量力進行測試。但是，對于某些特定的無人機力測試平臺，其空間解耦性能較低，同時存在著量程單一的問題，不能滿足目前無人機領域對于力測試平臺的要求。為了解決這一問題，需要從結構上對力測試平臺進行改良，基于此設計一種具有高度空間力解耦并擁有可重構性能的無人機力測試平臺的必要性顯得極為重要。

發明內容

針對現有的無人機力測試平臺空間解耦能力較低并且性能指標單一的問題，提出一種并聯結構的力測試平臺。

本發明的目的通過如下的技術方案來實現：

一種并聯結構的無人機力測試平臺，其特征在于，該平臺包括基座組件、三個支鏈、動平臺、承載平臺和球鉸；

所述的基座組件包括基座底盤、基座機架、平行導軌、主測量彈簧、輔助測量彈簧、滑塊擋板、直線編碼器安裝座、直線編碼器，所述的基座機架均勻布置在所述的基座底盤的周向，所述的基座機架為型，所述的直線編碼器安裝座固定在所述的基座機架外側上，所述的直線編碼器安裝在所述的直線編碼器安裝座上，所述的平行導軌兩端固定在所述的基座機架兩端的內側，所述的主測量彈簧和輔助測量彈簧均套設在所述的平行導軌上，且其一端均與所述的滑塊擋板固定連接，另一端分別固定在所述的基座機架的兩側；所述的直線編碼器的拉線穿過所述的基座機架固定在所述的滑塊擋板上；所述的支鏈上下兩端分別與所述的動平臺、滑塊擋板可轉動連接，所述的動平臺與所述的承載平臺通過所述的球鉸可轉動連接。

進一步地，所述的支鏈包括依次連接的上部魚眼接頭、中間連桿、下部魚眼接頭，所述的中間連桿通過所述的上部魚眼接頭與所述的動平臺可轉動連接，通過所述的下部魚眼接頭與所述的滑塊擋板可轉動連接。

進一步地，所述的支鏈還包括上部轉動軸，且上部魚眼接頭、中間連桿、下部魚眼接頭均為兩個，兩個上部魚眼接頭通過所述的上部轉動軸與所述的動平臺可轉動連接。

進一步地，所述的滑塊擋板上開設定位孔，所述的直線編碼器的拉線穿過所述的定位孔，通過插在所述的定位孔中的定位銷固定。

本發明的有益效果如下：

1.本發明采用并聯結構，可以將空間矢量力通過并聯機構的結構特征，實現空間解耦，相比傳統結構的力測試平臺，可以獲得更加準確的測量結果。

2.本發明可以通過更換測量彈簧和輔助測量彈簧，來改變力測試平臺的測試量程，相比傳統固定量程的力測試平臺，具有較好的可重構特性。

3.本發明承載平臺通過球鉸與并聯機構的動平臺相連接，可以有效地配合無人機的轉動姿態，具有較好的可適配性。

附圖說明

圖1是力測試平臺示意圖；

圖2是力測試平臺單側支鏈示意圖；

圖3是動平臺與承載平臺結構示意圖；