[發明專利]一種繩驅動機械臂的傳動繩預緊裝置

在審

• 申請號: 201910348774.6
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN109986545A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 陳建國;龐禹韜;賀磊盈;張玉冬;盧建明;季壽宏;張嶸;錢濟人
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學;浙江浙能天然氣運行有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發明涉及繩驅動機器人領域。目的是提供一種繩驅動機械臂的傳動繩預緊裝置，該裝置應具有結構簡單、調節方便、可靠性好的特點。技術方案是：一種繩驅動機械臂的傳動繩預緊裝置，其特征在于：該裝置包括固定在基板上的預緊塊安裝板、可轉動地定位在預緊塊安裝板上的第一導向輪、可滑動地定位在預緊塊安裝板上的預緊塊、可轉動地定位在預緊塊上的第二導向輪、用于推動預緊塊沿著預緊塊安裝板表面移動的調節機構；所述調節機構包括固定在預緊塊安裝板上的連接塊、設置在預緊塊上的調節孔、可轉動地定位在連接塊上并與調節孔螺紋嚙合的調節螺栓。

技術領域

本發明涉及繩驅動機器人領域，具體是一種繩驅動機械臂的傳動繩預緊裝置。

背景技術

如今機械臂在大規模高精度加工中的應用非常廣泛。一般的機械臂由于其局限性，無法滿足某些特定場合的需要，因此越來越多的學者把目光轉向了柔性傳動的機械臂上。繩索是一種可靠的柔性傳動介質，其質量輕的特點不僅可以降低關節的重量，而且在傳動過程中產生的振動也較小，同時還能達到剛性傳動的精度，十分適合遠距離傳動。

采用繩傳動的機械臂中，繩索通常采用鋼絲繩，鋼絲繩在運動時會因松弛而發生纏繞，也會因受力而產生擠壓變形，甚至出現破絲，縮短了鋼絲繩的使用壽命，并且基于張緊力的要求，必須配置一個預緊裝置，不僅要提供穩定的預緊力，而且也要根據機械臂的負載情況方便地調整繩索張力。

如圖8所示，現有的預緊裝置設計不夠合理，傳動繩4-2與繩孔9的邊緣會發生接觸并出現較大彎折(如圖8所示)，傳動繩在運動時受到較大的摩擦力容易發生磨損，不僅影響了傳動繩的正常工作，而且縮短了傳動繩的使用壽命。因此設計一個結構簡單、實用性能好、利于傳動的預緊裝置是非常重要的。

發明內容

本發明的目的是克服上述背景技術中的不足，提供一種繩驅動機械臂的傳動繩預緊裝置，該裝置應具有結構簡單、調節方便、可靠性好的特點。

本發明的技術方案是：

一種繩驅動機械臂的傳動繩預緊裝置，其特征在于：該裝置包括固定在基板上的預緊塊安裝板、可轉動地定位在預緊塊安裝板上的第一導向輪、可滑動地定位在預緊塊安裝板上的預緊塊、可轉動地定位在預緊塊上的第二導向輪、用于推動預緊塊沿著預緊塊安裝板表面移動的調節機構；所述調節機構包括固定在預緊塊安裝板上的連接塊、設置在預緊塊上的調節孔、可轉動地定位在連接塊上并與調節孔螺紋嚙合的調節螺栓。

所述預緊塊安裝板上設有滑槽，預緊塊上設有與滑槽配合的滑塊；所述調節螺栓的長度方向平行于滑槽的長度方向。

所述滑槽的長度方向垂直于基板；所述第一導向輪的轉動軸線與第二導向輪的轉動軸線互相平行并且還平行于基板的平面。

所述第一導向輪包括垂直固定在預緊塊安裝板上的第一支撐軸以及可轉動地定位在第一支撐軸上的第一軸套；所述第二導向輪包括垂直固定在預緊塊上的第二支撐軸以及可轉動地定位在第二支撐軸上的第二軸套。

本發明的有益效果是：

本發明可廣泛應用于如繩驅動機器人、繩驅動機械臂等眾多需要張緊的繩驅動場合，通過兩個導向輪的過渡作用來避免傳動繩與孔之間的接觸，并通過調節機構來實現傳動繩的張緊，大大減少了傳動繩在運轉過程中產生的變形量與摩擦力，提高了整個裝置的壽命與可靠性。

附圖說明

圖1是本發明的立體結構示意圖之一。

圖2是本發明的立體結構示意圖之二。

圖3是本發明的放大結構示意圖。

圖4是本發明中預緊塊安裝板的放大結構示意圖。

圖5是本發明中預緊塊的放大結構示意圖。

圖6是本發明的工作狀態示意圖之一(繩索處于松弛狀態)。