[發明專利]自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201910348699.3
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN110471406B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 鐮田展秀;五十嵐諒;上門和彥;城殿清澄;后藤邦博;內藤貴志
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明涉及自動駕駛系統，具備：物標位置識別部，基于地圖數據庫的地圖信息來識別由車載傳感器檢測出的物標的地圖上的位置亦即物標位置；車輛位置識別部，識別車輛在地圖上的位置亦即車輛位置；地圖上相對關系取得部，基于物標位置以及車輛位置，來取得由車載傳感器檢測出的物標與車輛在地圖上的相對關系亦即地圖上相對關系；檢測相對關系取得部，基于車載傳感器的檢測結果，來取得由車載傳感器檢測出的物標與車輛的相對關系亦即檢測相對關系；地圖精度評價部，基于地圖上相對關系以及檢測相對關系，來對地圖信息的地圖精度進行評價；以及自動駕駛允許部，基于地圖精度的評價結果來允許使用地圖信息的自動駕駛控制。

本申請基于在2018年5月9日提交的日本特愿2018-090524主張優先權，通過參照而在此援引其全部內容。

技術領域

本發明涉及自動駕駛系統。

背景技術

以往，作為與自動駕駛系統有關的技術，公知有一種使用地圖信息的技術，該地圖信息包含關聯有需要駕駛員手動駕駛這一信息的區域(例如美國專利第8509982號公報)。

在使用地圖信息的自動駕駛控制中，希望地圖信息本身是恰當的。在現有技術中，雖然著眼于需要駕駛員手動駕駛這一信息，但沒有充分著眼于地圖信息本身是否是恰當的情況。

發明內容

鑒于此，在本技術領域中，希望提供一種能夠恰當地評價地圖精度，且能恰當地允許使用地圖信息的自動駕駛控制的自動駕駛系統。

本發明的一個方式所涉及的自動駕駛系統具備：物標位置識別部，基于地圖數據庫的地圖信息，來識別由車載傳感器檢測出的物標在地圖上的位置亦即物標位置；車輛位置識別部，識別車輛在地圖上的位置亦即車輛位置；地圖上相對關系取得部，基于物標位置以及車輛位置，來取得由車載傳感器檢測出的物標與車輛在地圖上的相對關系亦即地圖上相對關系；檢測相對關系取得部，基于車載傳感器的檢測結果，來取得由車載傳感器檢測出的物標與車輛的相對關系亦即檢測相對關系；地圖精度評價部，基于地圖上相對關系以及檢測相對關系，來評價地圖信息的地圖精度；以及自動駕駛允許部，基于地圖精度的評價結果，來允許使用地圖信息的自動駕駛控制。

根據本發明的一個方式所涉及的自動駕駛系統，利用地圖上相對關系取得部來取得地圖上的相對關系亦即地圖上相對關系。利用檢測相對關系取得部來取得基于車載傳感器的檢測結果的相對關系亦即檢測相對關系。利用地圖精度評價部，通過以檢測相對關系為基準將地圖上相對關系與檢測相對關系進行比較，從而評價地圖信息的地圖精度。利用自動駕駛允許部，基于地圖精度的評價結果來允許使用地圖信息的自動駕駛控制。因此，根據本發明的一個方式所涉及的自動駕駛系統，能夠恰當地評價地圖精度，并能夠恰當地允許使用地圖信息的自動駕駛控制。

在一個實施方式中，上述自動駕駛系統可以具備對物標的種類進行識別的物標種類識別部，在由車載傳感器檢測到多個物標的情況下，地圖上相對關系取得部根據物標的種類來對作為取得地圖上相對關系的對象的種類的物標亦即對象物標進行選擇，并取得對象物標與車輛的地圖上相對關系。該情況下，利用地圖上相對關系取得部，使用恰當的種類的對象物標來取得地圖上相對關系。因此，能夠使用恰當的種類的對象物標來評價地圖精度。

在一個實施方式中，上述自動駕駛系統可以具備：物標種類識別部，識別物標的種類；和評價權重數據庫，將與對地圖精度的評價的影響度對應的評價權重和物標的種類建立關聯地存儲，地圖精度評價部基于物標的種類來取得評價權重，并基于評價權重而評價地圖精度。該情況下，利用地圖精度評價部，使用與物標的種類對應的評價權重來評價地圖精度。因此，能夠考慮物標的種類給地圖精度的評價帶來的影響來評價地圖精度。

如以上說明那樣，根據本發明的各種方式以及實施方式，可提供一種能夠恰當地評價地圖精度并能夠恰當地允許使用地圖信息的自動駕駛控制的自動駕駛系統。

附圖說明

圖1是表示一個實施方式所涉及的自動駕駛系統的框圖。