[發明專利]一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法

在審

• 申請號: 201910347960.8
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN110069077A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 殷永峰;徐青;武寧;李秋儒
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S19/23
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 婁華

本發明涉及一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，包括以下步驟：通過建模工具建立算法模型，通過輸入無人飛行器已知的飛行參數，計算出無人飛行器的應飛航向；根據獲取的飛行器自身位置和目標位置，分別設置目標與飛行器的位置信息及跟蹤半徑，分別使目標在跟蹤半徑內或者跟蹤半徑外；無人飛行器在應飛半徑內時飛出跟蹤半徑，在應飛半徑外時飛入跟蹤半徑，最后按照既定的半徑繞圓飛行；將飛行器飛行數據輸入算法模型中，根據飛行預期值與實際飛行中輸出的應飛航向，驗證導航的正確性。本發明實現了實時、動態的驗證無人飛行器的特定飛行軌跡正確性，解決了特性飛行軌跡無法驗證的問題，為無人飛行器的飛行軌跡驗證提供了一個有效的實現途徑。

技術領域

本發明屬于飛行器數字控制驗證技術領域，尤其涉及一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法。

背景技術

隨著社會的進步、無人技術的發展，大眾對高科技產品的接受和需求日益劇增，無人飛行器被運用到民用、航空等各個領域。而無人飛行器的高技術指標和效能最優是技術發展的趨勢和必然選擇。

在航空機載設備數字化進程的快速發展前提下，航空機載嵌入式軟件在機載設備研制中實現的功能越來越多，軟件發揮的作用越來越大，軟件實現的復雜度也越來越高。而對于有高安全性高實時性要求的無人飛行設備來說，如何驗證其特定的飛行軌跡，成為迫切需求解決的問題。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，已解決現有技術的不足。

為了解決上述問題，本發明提出一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，包括以下步驟：

步驟1、通過建模工具建立算法模型，通過輸入無人飛行器已知的飛行參數，計算出無人飛行器的應飛航向，得到飛行預期值；

步驟2、無人飛行器飛行過程中，根據獲取的飛行器自身位置和目標位置，分別設置目標與飛行器的位置信息及跟蹤半徑，分別使得目標在跟蹤半徑內或者跟蹤半徑外；無人飛行器在應飛半徑內時飛出跟蹤半徑，無人飛行器在應飛半徑外時飛入跟蹤半徑，最后按照既定的半徑繞圓飛行；

步驟3、無人飛行器飛行結束后，將飛行器飛行數據輸入算法模型中，根據算法模型輸出的飛行預期值與實際飛行中輸出的應飛航向，連續多點驗證，驗證導航的正確性。

優選的，所述無人飛行器和目標的位置信息通過GPS或者北斗導航獲得。

優選的，所述無人飛行器按照飛行前加載或實時遙控的方式，設置既定高度H和待飛半徑R。

優選的，所述目標為移動目標或者固定目標。

本發明的有益效果：本發明實現了實時、動態的驗證無人飛行器的特定飛行軌跡正確性，解決了特性飛行軌跡無法驗證的問題，為無人飛行器的飛行軌跡驗證提供了一個有效的實現途徑。

附圖說明

圖1是本發明所針對的無人飛行器飛行線路解析圖。

圖2是本發明中測試執行的實施步驟流程圖。

具體實施方式

現結合附圖對本發明作進一步詳細說明：

如圖1、2所示，本發明提出一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，包括以下步驟：

步驟1、通過建模工具建立算法模型，通過輸入無人飛行器已知的飛行參數，計算出無人飛行器的應飛航向，得到飛行預期值；

步驟2、無人飛行器飛行過程中，根據獲取的飛行器自身位置和目標位置，分別設置目標與飛行器的位置信息及跟蹤半徑，分別使得目標在跟蹤半徑內或者跟蹤半徑外；無人飛行器在應飛半徑內時飛出跟蹤半徑，無人飛行器在應飛半徑外時飛入跟蹤半徑，最后按照既定的半徑繞圓飛行；