[發明專利]一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法在審
| 申請號： | 201910347960.8 | 申請日： | 2019-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN110069077A | 公開（公告）日： | 2019-07-30 |
| 發明（設計）人： | 殷永峰;徐青;武寧;李秋儒 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G01S19/23 |
| 代理公司： | 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718 | 代理人： | 婁華 |
| 地址： | 100083*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人飛行器 驗證 飛行軌跡 飛行 跟蹤 飛行器 算法模型 航向 飛行參數 飛行數據 建模工具 目標位置 自身位置 動態的 輸出 | ||
【權利要求書】：
1.一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，其特征在于,包括以下步驟：
步驟1、通過建模工具建立算法模型，通過輸入無人飛行器已知的飛行參數，計算出無人飛行器的應飛航向，得到飛行預期值；
步驟2、無人飛行器飛行過程中，根據獲取的飛行器自身位置和目標位置，分別設置目標與飛行器的位置信息及跟蹤半徑，分別使得目標在跟蹤半徑內或者跟蹤半徑外；無人飛行器在應飛半徑內時飛出跟蹤半徑，無人飛行器在應飛半徑外時飛入跟蹤半徑，最后按照既定的半徑繞圓飛行；
步驟3、無人飛行器飛行結束后，將飛行器飛行數據輸入算法模型中，根據算法模型輸出的飛行預期值與實際飛行中輸出的應飛航向，連續多點驗證，驗證導航的正確性。
2.根據權利要求1所述的一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，其特征在于：所述無人飛行器和目標的位置信息通過GPS或者北斗導航獲得。
3.根據權利要求1所述的一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，其特征在于，所述無人飛行器按照飛行前加載或實時遙控的方式，設置既定高度H和待飛半徑R。
4.根據權利要求1所述的一種針對無人飛行器飛行線路的驗證方法，其特征在于，所述目標為移動目標或者固定目標。
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