[發明專利]一種用于機器人自動鉆鉚系統的抽芯鉚釘送釘機構

有效

• 申請號: 201910347833.8
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN109926537B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 張開富;李晶;駱彬;程暉;程毅;史越;劉師輝
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B21J15/32
• 分類號: B21J15/32
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張德才

本發明公開了一種用于機器人自動鉆鉚系統的抽芯鉚釘送釘機構，涉及鉚接送釘設備技術領域，包括安裝在固定架上的送釘頭機構和氣缸；送釘頭機構包括夾頭、輸送桿、頂推裝置和轉接頭；夾頭設置于輸送桿首端，頂推裝置的頂端安裝于輸送桿的內部尾端用于頂推輸送桿內部的鉚釘，頂推裝置的底端與氣缸連接；轉接頭一端與輸送桿的尾端連接，另一端與供料系統的送料管連接；供料系統通過送料管、轉接頭向輸送桿內輸送鉚釘，氣缸推動頂推裝置，頂推裝置頂推輸送桿內的鉚釘，將鉚釘輸送到預設位置；進而保證鉚釘每次都可以輸送到固定合適的位置；同時設計相應的支撐裝置，保證鉚槍與鉚釘的正常對接。

技術領域

本發明涉及鉚接送釘設備技術領域，特別是涉及一種用于機器人自動鉆鉚系統的抽芯鉚釘送釘機構。

背景技術

隨著飛機各項性能的提升與飛機需求量的增加，航空工業對于整機裝配的效率與質量都有了很高的要求，在現階段我國自動化設備主要以機器人制孔系統為主。機器人制孔系統主要是將末端執行機構與機器人相連，通過PLC與驅動器等先進控制設備，從而實現整體設備的制孔功能。但隨著自動化裝配的需求，越來越多的末端執行器開始在制孔功能的基礎上加入了鉚接送釘功能。送釘種類為抽芯鉚釘，抽芯鉚釘是一種單面鉚接用的鉚釘，但必須使用專用工具—拉鉚槍進行鉚接。鉚接時，鉚釘釘芯由專用鉚槍拉動，使鉚體膨脹，起到鉚接作用，這類鉚釘特別適用于不便采用普通鉚釘的鉚接場合，故被廣泛用于航天航空領域。送釘結構的設計就是為了保證當供料系統供應完鉚釘之后，該結構可以將鉚釘輸送到預定的位置，從而保證鉚槍與鉚釘的精準銜接，保證末端執行器的正常工作功能。

目前存在的送釘裝置體積較大，與裝配裝置的末端執行器集成度較低，不滿足整體裝配裝置輕量化、小型化的要求。而已有的小型送釘結構基本由傳輸部和夾頭部位組成，但這種結構存在明顯的缺陷及問題：

1)鉚釘在傳輸部的位置僅僅只能靠供料系統給予鉚釘的沖擊力決定，如果沖擊力過小，鉚釘可能到不了相應的預定位置；如果沖擊力過大，鉚釘可能會與夾頭相撞，并造成回彈，同樣也會出現位置偏差；因此該結構無法保證鉚釘輸送到預定位置。

2)即使鉚釘輸送到預設位置，當鉚槍與鉚釘進行對接時，由于鉚釘尾部沒有相應的支撐結構，鉚槍頭一旦接觸到鉚釘頭部，會對鉚釘造成推動作用，使得鉚釘向送釘結構內部滑移，造成鉚槍與鉚釘對接的失敗，導致鉚接工作無法正常進行。

因此，針對上述的問題，提供一種用于機器人自動鉆鉚系統的抽芯鉚釘送釘機構是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于機器人自動鉆鉚系統的抽芯鉚釘送釘機構，以解決上述現有技術存在的問題，保證鉚釘每次都可以輸送到固定合適的位置；同時設計相應的支撐裝置，保證鉚槍與鉚釘的正常對接。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明提供一種用于機器人自動鉆鉚系統的抽芯鉚釘送釘機構，包括安裝在固定架上的送釘頭機構和氣缸；所述送釘頭機構包括夾頭、輸送桿、頂推裝置和轉接頭；所述夾頭設置于所述輸送桿首端，所述頂推裝置的頂端安裝于所述輸送桿的內部尾端用于頂推所述輸送桿內部的鉚釘，所述頂推裝置的底端與所述氣缸連接；所述轉接頭一端與所述輸送桿的尾端連接，另一端與供料系統的送料管連接；所述供料系統通過所述送料管、所述轉接頭向所述輸送桿內輸送鉚釘，所述氣缸推動所述頂推裝置，所述頂推裝置頂推所述輸送桿內的鉚釘，將所述鉚釘輸送到預設位置。

優選地，所述頂推裝置包括支撐桿、頂推盤和頂推桿，所述支撐桿設置有兩個，兩個所述支撐桿對稱設置于所述頂推盤的首端端面的頂部和底部，且兩個所述支撐桿的尾端所述頂推盤鉸接；所述頂推桿一端與所述頂推盤的尾端端面的底部連接，另一端與所述氣缸連接；