[發明專利]一種雙目掃地機器人及工作方法

在審

• 申請號: 201910347523.6
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN110063694A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 彭春生
• 申請（專利權）人: 彭春生
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京惠智天成知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11681
• 代理人: 劉瑩瑩

本發明涉及智能家居技術領域，具體涉及一種雙目掃地機器人及工作方法，所述雙目掃地機器人的雙目視覺模組對同一物體實時捕獲至少兩個角度的圖形，進行視覺掃描形成立體模型，并通過控制單元對清潔區域進行定位建圖、及智能規劃清潔路徑。應用所述雙目掃地機器人的工作方法，所述神經網絡處理模塊接受所述雙目視覺模組所采集的反饋信息并進行深度學習，使得掃地機器人僅通過雙目視覺模塊，實現視覺掃描、slam定位建圖、及工作路徑規劃的技術效果，改變傳統單一的視覺原理應用，高度集成設置所述掃地機器人的內部空間結構，設計結構合理，技術效果突出，十分適用于掃地機器人的清潔場景。

技術領域

本發明涉及智能家居技術領域，具體涉及一種雙目掃地機器人及工作方法。

背景技術

目前，使用掃地機器人的家庭越來越多。現在市場上的掃地機器人進入一個新的環境工作時，首先要按照算法對整個房間進行遍歷，完成建圖和定位。然后構建語義地圖，最后進行路徑規劃，然后再開始對房間的清潔。其中，遍歷房間的方法往往是掃地機器人一直貼著一條墻壁走，形成一個閉合回路后，再逐漸填補中間空白位置，這種做法路程較長，會花費大量的時間。

同樣，路徑規劃算法不僅復雜、需要大量的計算和人力工程，而且不夠完善，不能使掃地機器人以最優路徑工作。且市面上的掃地機器人采用的攝像頭進行圖像采集后，僅利用圖像采集數據進行單項視覺掃描，或slam定位建圖、及路徑規劃，而識別避障仍采用較為傳統的物理傳感方式；

近年來，深度增強學習發展迅速，智能掃地機器人日益流行，過去機器人僅能實現一些簡單的任務，但隨著人工智能、神經網絡的技術發展，可以更好的采集、并處理圖像數據，而目前市面上還沒有出現此類智能掃地機器人。

發明內容

為了有效解決上述問題，本發明提供一種雙目掃地機器人及工作方法。

本發明的具體技術方案如下：一種雙目掃地機器人，所述雙目掃地機器人包括至少一個進行運動清潔的本體、至少一個具有神經網絡處理反饋的控制單元、至少一個雙目視覺模組；

所述本體內設置所述控制單元，并所述控制單元與雙目視覺模組連接，所述雙目視覺模組對同一物體捕獲至少兩個角度的圖像，進行視覺掃描形成立體模型，并通過控制單元對清潔區域進行定位建圖、及智能規劃清潔路徑。

進一步地，所述雙目視覺模組包括至少一個第一攝像頭、及至少一個第二攝像頭；

所述控制單元包括至少一個控制處理模塊、及至少一個神經網絡處理模塊，所述第一攝像頭、第二攝像頭都與神經網絡處理模塊連接，所述神經網絡處理模塊將分析處理后的結果反饋至所述控制處理模塊。

進一步地，至少一個行走單元、至少一個壓力傳感單元、電池單元、及至少一個清潔單元；

所述控制單元分別與行走單元、壓力傳感單元、電池單元、及清潔單元連接。

進一步地，在所述雙目視覺模組下方、前半圓外圍側面上設置有壓力傳感單元；

所述壓力傳感單元包括但不限于電感式壓力傳感器、電容式壓力傳感器、電位器式壓力傳感器、霍耳式壓力傳感器。

進一步地，所述本體包括至少一個底座、及至少一個外殼體，所述底座與外殼體相互組合構成一個扁圓狀結構體；

所述本體內部設置有可容納垃圾、粉塵的塵盒，所述本體的頂面上設置至少一個塵盒蓋。

進一步地，所述控制單元還包括至少一個控制按鍵，所述控制按鍵設置在所述本體的頂面上，并所述控制按鍵與控制處理模塊相互連接；

所述控制處理模塊包括但不限于單片機模塊；

神經網絡處理模塊包括但不限于可以深度學習，積累識別物品種類的嵌入式神經網絡(NPU)處理器、英特爾神經網絡處理器。