[發(fā)明專利]一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910347523.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN110063694A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭春生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 彭春生
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40
• 代理公司: 北京惠智天成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11681
• 代理人: 劉瑩瑩

1.一種雙目掃地機(jī)器人，其特征在于，所述雙目掃地機(jī)器人包括至少一個(gè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)清潔的本體、至少一個(gè)具有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理反饋的控制單元、至少一個(gè)雙目視覺模組；

所述本體內(nèi)設(shè)置所述控制單元，并所述控制單元與雙目視覺模組連接，所述雙目視覺模組對(duì)同一物體捕獲至少兩個(gè)角度的圖像，進(jìn)行視覺掃描形成立體模型，并通過控制單元對(duì)清潔區(qū)域進(jìn)行定位建圖、及智能規(guī)劃清潔路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法，其特征在于，所述雙目視覺模組包括至少一個(gè)第一攝像頭、及至少一個(gè)第二攝像頭；

所述控制單元包括至少一個(gè)控制處理模塊、及至少一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理模塊，所述第一攝像頭、第二攝像頭都與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理模塊連接，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理模塊將分析處理后的結(jié)果反饋至所述控制處理模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法，其特征在于，至少一個(gè)行走單元、至少一個(gè)壓力傳感單元、電池單元、及至少一個(gè)清潔單元；

所述控制單元分別與行走單元、壓力傳感單元、電池單元、及清潔單元連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法，其特征在于，在所述雙目視覺模組下方、前半圓外圍側(cè)面上設(shè)置有壓力傳感單元；

所述壓力傳感單元包括但不限于電感式壓力傳感器、電容式壓力傳感器、電位器式壓力傳感器、霍耳式壓力傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法，其特征在于，所述本體包括至少一個(gè)底座、及至少一個(gè)外殼體，所述底座與外殼體相互組合構(gòu)成一個(gè)扁圓狀結(jié)構(gòu)體；

所述本體內(nèi)部設(shè)置有可容納垃圾、粉塵的塵盒，所述本體的頂面上設(shè)置至少一個(gè)塵盒蓋。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法，其特征在于，所述控制單元還包括至少一個(gè)控制按鍵，所述控制按鍵設(shè)置在所述本體的頂面上，并所述控制按鍵與控制處理模塊相互連接；

所述控制處理模塊包括但不限于單片機(jī)模塊；

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理模塊包括但不限于可以深度學(xué)習(xí)，積累識(shí)別物品種類的嵌入式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NPU)處理器、英特爾神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種雙目掃地機(jī)器人及工作方法，其特征在于，所述行走單元包括第一行進(jìn)輪、第二行進(jìn)輪、萬(wàn)向輪、電機(jī)組件，所述第一行進(jìn)輪、第二行進(jìn)輪分別對(duì)稱設(shè)置在底座的底面上，所述第一行進(jìn)輪、第二行進(jìn)輪都與電機(jī)組件相互連接；

所述底座的底面靠近壓力傳感單元的位置處設(shè)置有至少一個(gè)萬(wàn)向輪；

所述電池單元包括至少一個(gè)可充放電的電池、至少一個(gè)可對(duì)電池進(jìn)行充電的充電座，所述電池與控制單元連接，所述充電座固定設(shè)置在某個(gè)掃地機(jī)器人可到達(dá)的位置上。

8.一種雙目掃地機(jī)器人的工作方法，所述工作方法包括以下步驟：

A1啟動(dòng)工作：雙目視覺模組工作，掃地機(jī)器人行進(jìn)中配合旋轉(zhuǎn)，拍攝整體空間，應(yīng)用第一攝像頭、第二攝像頭對(duì)同一物體進(jìn)行視覺掃描，實(shí)時(shí)獲取第一圖像、第二圖像，構(gòu)成立體模型；

A2定位建圖：將所述雙目視覺模組拍攝的圖片傳輸至所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理模塊，對(duì)實(shí)時(shí)圖片視差計(jì)算，直接得到前方圖像的各個(gè)點(diǎn)距離，建立空間環(huán)境的點(diǎn)云圖，利用點(diǎn)云圖邊接起來，再次投影構(gòu)成一個(gè)完整單間的地圖；

A3路徑規(guī)劃：掃地機(jī)器人控制單元完全建成目標(biāo)地圖，通過預(yù)定路徑算法計(jì)算地圖內(nèi)部清潔的最優(yōu)方案，把目標(biāo)地圖劃分成多個(gè)區(qū)域，進(jìn)行清潔工作；

A4回充續(xù)航：掃地機(jī)器人通過雙目視覺模組實(shí)時(shí)拍攝照片，并對(duì)拍攝物體形成立體形狀，不斷與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理模塊存儲(chǔ)的充電座圖片進(jìn)行模型對(duì)比，獲得充電座的位置，并回位充電；

A5復(fù)位工作：在掃地機(jī)器人清掃完成后，執(zhí)行默認(rèn)程序是回到充電座上，進(jìn)入待機(jī)休眠狀態(tài)，等待預(yù)設(shè)的下一次工作時(shí)間啟動(dòng)或是人工啟動(dòng)。