一種車輛、車輛的導航系統(tǒng)以及用于觀察車輛的環(huán)境的方法。導航系統(tǒng)包括傳感器和處理器。傳感器相對于包括檢測的傳感器在有檢測方向中從位于車輛環(huán)境中的對象獲得檢測。處理器確定不包括檢測的無檢測方向，沿著無檢測方向將空的空間似然性分配給傳感器的占用網(wǎng)格，并使用占用網(wǎng)格生成環(huán)境的地圖。

技術領域

本公開涉及使用雷達系統(tǒng)來映射環(huán)境的方法，并且特別地，涉及使用雙逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ蛠肀硎菊加镁W(wǎng)格中的似然值以便表示環(huán)境中的一個或多個對象的方法。

背景技術

雷達系統(tǒng)可以用在車輛上以感測車輛環(huán)境中的對象，以便在不與對象接觸的情況下導航車輛通過環(huán)境。處理雷達信號的一種方法包括創(chuàng)建占用網(wǎng)格，該占用網(wǎng)格基于來自雷達系統(tǒng)的檢測以概率的形式記錄對象的位置。由于雷達系統(tǒng)的錯誤檢測和相對低的角分辨率的普遍存在，逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ蛢A向于在方位角和/或仰角上包含大的不確定性。由于占用似然性傾向于在方位角和/或仰角方向上的占用網(wǎng)格中持續(xù)存在，因此錯誤檢測傾向于在所得的占用網(wǎng)格中延續(xù)。結果，移動對象的軌跡傾向于在不再存在對象的方位角和/或仰角位置處持續(xù)存在。因此，期望提供一種創(chuàng)建占用網(wǎng)格的方法，該占用網(wǎng)格具有表示變化環(huán)境的當前狀態(tài)的似然值。

發(fā)明內(nèi)容

在一個示例性實施例中，公開了一種用于觀察車輛環(huán)境的方法。該方法包括在相對于包括檢測的傳感器的有檢測方向上，在傳感器處從位于車輛環(huán)境中的對象獲得檢測，確定不包括檢測的無檢測方向，沿著無檢測方向將空的空間似然性分配給傳感器的占用網(wǎng)格，并使用占用網(wǎng)格生成環(huán)境地圖。

除了本文描述的一個或多個特征之外，該方法進一步包括沿著無檢測方向將空的空間似然分配給占用網(wǎng)格的區(qū)間。在各種實施例中，將空的空間似然性分配給區(qū)間包括基于所述無檢測方向中的檢測不足來確定似然值的變化，并將似然值的變化添加到區(qū)間的當前似然值。在各種實施例中，通過添加似然值的對數(shù)來更新占用網(wǎng)格的區(qū)間中的似然值。在各種實施例中，似然值是徑向相關值。該方法進一步包括使用負逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ驮跓o檢測方向中將空的空間似然性分配給占用網(wǎng)格，并且使用正逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ驮谟袡z測方向中分配正似然值。使用環(huán)境地圖相對于對象導航車輛。

在另一示例性實施例中，公開了一種用于車輛的導航系統(tǒng)。導航系統(tǒng)包括傳感器和處理器。傳感器被配置為相對于包括檢測的傳感器在有檢測方向處從位于車輛環(huán)境中的對象獲得檢測。處理器被配置為確定不包括檢測的無檢測方向，沿著無檢測方向將空的空間似然性分配給傳感器的占用網(wǎng)格，并使用占用網(wǎng)格生成環(huán)境地圖。

除了本文描述的一個或多個特征之外，處理器進一步被配置為沿著無檢測方向將空的空間似然分配給占用網(wǎng)格的區(qū)間。處理器進一步被配置為通過基于在無檢測方向中檢測不足來確定似然值的變化并且將似然值的變化添加到區(qū)間的當前似然值，來將空的空間似然性分配給區(qū)間。處理器進一步被配置為通過添加似然值的對數(shù)來更新占用網(wǎng)格的區(qū)間的似然值。在各種實施例中，似然值是徑向相關值。處理器進一步被配置為使用負逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ驮跓o檢測方向中將空的空間似然性分配給占用網(wǎng)格，并使用正逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ驮谟袡z測方向中分配正似然值。處理器進一步被配置為使用環(huán)境地圖相對于對象導航車輛。

在另一示例性實施例中，公開了一種車輛。該車輛包括傳感器和處理器。傳感器被配置為相對于包括檢測的傳感器在有檢測方向處從位于車輛環(huán)境中的對象獲得檢測。處理器被配置為確定不包括檢測的無檢測方向，沿著與第一角度方向不同的第二角度方向將空的空間似然性分配給傳感器的占用網(wǎng)格，并使用占用網(wǎng)格生成環(huán)境地圖。

除了本文描述的一個或多個特征之外，處理器進一步被配置為沿著無檢測方向將空的空間似然性分配給占用網(wǎng)格的區(qū)間。處理器進一步被配置為通過基于在無檢測方向中檢測不足來確定似然值的變化并且將似然值的變化添加到區(qū)間的當前似然值來將空的空間似然性分配給區(qū)間。處理器進一步被配置為通過添加似然值的對數(shù)來更新占用網(wǎng)格的區(qū)間的似然值。處理器進一步被配置為使用負逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ驮跓o檢測方向中將空的空間似然性分配給占用網(wǎng)格，并使用正逆?zhèn)鞲衅髂Ｐ驮谟袡z測方向中分配正似然值。處理器進一步被配置為使用環(huán)境地圖相對于對象導航車輛。