[發明專利]廣義三維逆傳感器模型

有效

• 申請號: 201910347520.2
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110471064B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: M·斯盧茨基;D·I·多布金
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王麗輝

1.一種觀察車輛環境的方法，包括：

在相對于包括檢測的傳感器的有檢測方向上，在所述傳感器處從位于所述車輛環境中的對象獲得所述檢測；

確定不包括所述檢測的無檢測方向；

沿著所述無檢測方向將空的空間似然性分配給所述傳感器的占用網格；以及

使用所述占用網格生成所述環境的地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括沿著所述無檢測方向將所述空的空間似然性分配給所述占用網格的區間。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，將所述空的空間似然性分配給所述區間進一步包括：基于所述無檢測方向中的檢測不足來確定所述似然值的變化，并將所述似然值的所述變化添加到所述區間的當前似然值。

4.根據權利要求2所述的方法，進一步包括通過添加所述似然值的對數來更新所述占用網格的區間中的似然值。

5.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：使用負逆傳感器模型在所述無檢測方向中將所述空的空間似然性分配給所述占用網格，并且使用正逆傳感器模型在所述有檢測方向中分配正似然值。

6.一種用于車輛的導航系統，包括：

傳感器，其被配置為相對于包括所述檢測的所述傳感器，在有檢測方向處從位于所述車輛環境中的對象獲得檢測；以及

處理器，其被配置為：

確定不包括所述檢測的無檢測方向，

沿著所述無檢測方向將空的空間似然性分配給所述傳感器的占用網格，以及

使用所述占用網格生成環境地圖。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理器進一步被配置為沿著所述無檢測方向將所述空的空間似然性分配給所述占用網格的區間。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，所述處理器進一步被配置為：通過基于所述無檢測方向中的檢測不足來確定所述似然值的變化，并將所述似然值的所述變化添加到所述區間的當前似然值，將所述空的空間似然性分配給所述區間。

9.根據權利要求7所述的系統，其中，所述處理器進一步被配置為通過添加所述似然值的對數來更新所述占用網格的區間的似然值。

10.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理器進一步被配置為：使用負逆傳感器模型在所述無檢測方向中將所述空的空間似然性分配給所述占用網格，并且使用正逆傳感器模型在所述有檢測方向中分配正似然值。