[發明專利]一種用于無人駕駛賽車的加速踏板機構

在審

• 申請號: 201910344850.6
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110228365A
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 陽林;梁紹臻;陳德升;利仁濱;駱文星
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B60K26/02
• 分類號: B60K26/02
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所 44329
• 代理人: 江金城

本發明公開了一種用于無人駕駛賽車的加速踏板機構，包括踏板總成底座、踏板臂樞軸、扭轉彈簧、傳動銷、踏板臂支座、位置傳感器、加速踏板臂、加速踏板塊、舵機和連接裝置；所述踏板臂支座固定在踏板總成底座上；所述踏板臂樞軸安裝在踏板臂支座上；所述扭轉彈簧設置在踏板臂樞軸上，一端抵住踏板臂支座；所述加速踏板臂的一端安裝在踏板臂樞軸上；所述傳動銷一端固定在加速踏板臂上，另一端與扭轉彈簧的另一端搭接；所述位置傳感器安裝在踏板臂樞軸與加速踏板臂之間的連接處；所述舵機與控制器電連接并通過連接裝置與加速踏板臂實現傳動連接；所述加速踏板塊設置在踏板臂樞軸的另一端。本發明還具有結構簡單、操作方便、容易實施的優點。

技術領域

本發明涉及無人駕駛賽車底層控制機構領域，尤其涉及一種用于無人駕駛賽車的加速踏板機構。

背景技術

大學方程式汽車大賽是由中國汽車工程學會承辦，鼓勵大學生制造賽車，培養學生的創新能力與團隊協作能力，以新穎的方式推動汽車文化傳播。大學城方程式汽車大賽可分為油車、電車、無人車三個類別。無人駕駛賽車要求賽車具有無人駕駛模式和人工駕駛模式，賽車驅動系統必須兼備人工加速和無人駕駛模式下的加速兩種功能。

目前方程式賽車的無人駕駛模式下的加速功能實現主要是沿用原有的電動賽車技術，即利用線控技術，將加速踏板傳感器的踏板位置信號經過A/D轉換后傳遞到電機控制器，再經過不斷傳遞，ECU發送指令驅動至電機控制器，由電機控制器完成對加速踏板的控制。此種方式不利于無人賽車的實時表現，具有較大的時滯性，同時給系統控制帶來了更多不確定性因素。

因此，現有技術需要進一步改進和完善。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種可實現有人及無人駕駛的無人方程式賽車加速踏板總成結構。

本發明的目的通過下述技術方案實現：

一種用于無人駕駛賽車的加速踏板機構，該加速踏板機構主要包括踏板總成底座、踏板臂樞軸、扭轉彈簧、傳動銷、踏板臂支座、位置傳感器、加速踏板臂、加速踏板塊、舵機、以及連接舵機與加速踏板臂的連接裝置。

具體的，所述踏板總成底座固定設置在機架上，或者與機架一體設計。所述踏板臂支座固定設置在踏板總成底座上。所述踏板臂樞軸安裝在踏板臂支座上。所述扭轉彈簧設置在踏板臂樞軸上，其一端抵住踏板臂支座，另一端向外延伸。所述加速踏板臂的一端安裝在踏板臂樞軸上，并可繞踏板臂樞軸轉動。所述傳動銷一端固定在加速踏板臂上，另一端與扭轉彈簧的另一端搭接，使扭轉彈簧通過傳動銷驅動加速踏板臂復位。所述位置傳感器安裝在踏板臂樞軸與加速踏板臂之間的連接處，并與控制器連接以測量加速踏板臂的轉動角度。所述舵機固定安裝在踏板總成底座上，與控制器電連接并通過連接裝置與加速踏板臂實現傳動連接。所述加速踏板塊通過螺栓固定設置在踏板臂樞軸的另一端。

具體的，所述連接裝置主要包括第一連桿、第二連桿、花鍵軸、軸連接部件、推塊、以及用于驅動推塊的直線電機。所述軸連接部件采用圓管結構設計，其上設有用于安裝推塊的缺口，所述缺口貫穿軸連接部件。所述舵機的輸出軸和花鍵軸的一端均插入軸連接部件內，并通過軸連接部件實現傳動連接或傳動斷開。所述花鍵軸的另一端與第二連桿的一端連接。所述第一連桿的一端與第二連桿的另一端連接，另一端與加速踏板臂連接，驅動加速踏板臂轉動。所述推塊設置在缺口內，可沿徑向移動，在外力作用下可相對軸連接部件向外凸出或向內凹陷，以此實現舵機與花鍵軸之間的連接或斷開。所述舵機的輸出軸端部設有與推塊配合的連接凹陷，所述推塊向內移動后，分別與舵機的輸出軸和花鍵軸配合實現連接。所述直線電機安裝在踏板總成底座上，與控制器電連接，其輸出端與推塊連接并驅動推塊在缺口內做徑向運動。