[發(fā)明專利]一種用于多種物料搬運的智能末端執(zhí)行機構裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910344806.5
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110091347B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設計）人: 陳橋;柳龍華;武斌功;劉松;滿慧;蔡若凡;張源晉;肖龍
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第三十八研究所;蕪湖博士聯(lián)合智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 吳向青

本發(fā)明公開了一種用于多種物料搬運的智能末端執(zhí)行機構裝置，包括夾持搬運機構模塊、氣動吸附搬運機構模塊及電磁吸附搬運機構模塊；所述夾持搬運機構模塊包括夾持搬運機構本體、夾爪及驅(qū)動夾爪開合運動的驅(qū)動機構，所述夾持搬運機構本體固定安裝在執(zhí)行機構的末端；所述氣動吸附搬運機構模塊包括帶有進氣孔的吸附殼體，所述吸附殼體為下端開口的五面殼體結構，所述吸附殼體固定安裝在夾爪的底面，所述進氣孔通過進氣管路與外部氣泵連接接；所述電磁吸附搬運機構模塊通過電磁吸盤實現(xiàn)電磁吸附。本發(fā)明能解決不同尺寸大小的物料和大負載的物料搬運需求，適應性強，市場前景廣闊。

技術領域

本發(fā)明涉及一種智能制造領域，具體是一種用于多種物料搬運的智能末端執(zhí)行機構裝置。

背景技術

當前社會，智能制造是我國制造業(yè)發(fā)展的主要方向，而機器人是智能制造領域中典型的自動化生產(chǎn)設備，通過末端執(zhí)行機構用來代替人進行重復機械地抓取、搬運各種物體，用于物料搬運的機器人末端執(zhí)行機構是物料搬運過程必不可少的裝置，其結構直接影響機器人的柔性和物料的搬運效率。

現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中的物料的種類繁多，其中，物料的材質(zhì)有鐵質(zhì)、鋁制、塑料等各種材質(zhì)，物料的形狀有圓形、方形和不規(guī)則形等各種形狀，物料的尺寸大小和重量也不一，給物料的搬運帶來了新的挑戰(zhàn)。為了實現(xiàn)物料的抓取搬運，中國專利申請?zhí)?01810093332.7公開了一種機器人末端執(zhí)行器，僅能用于實現(xiàn)不規(guī)則固體膠狀塊形物料搬運；中國專利申請?zhí)?01410051076.7公開了一種可伸縮夾具，采用氣動爪實現(xiàn)了不同間距的物料搬運，但形狀物料形狀必須規(guī)則；中國專利申請?zhí)?01610602673.3公開了一種改進型機械手，采用指節(jié)形式，可進行夾持和電磁吸附兩種方式的物料搬運，但由于指節(jié)結構的約束，限定了搬運物料的尺寸大小和重量。

可以看出，當前的物料搬運裝置柔性低，基本僅能滿足單一材質(zhì)及外形物料的搬運，實用性較差；且對物料搬運過程缺乏必要的檢測，沒有實時檢測搬運機構對物料的夾持力，在持物料過程可能造成物料的損傷，搬運物料過程可能帶來物料的脫落。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于：當前的物料搬運裝置僅能滿足單一材質(zhì)及外形物料的搬運，實用性較差。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種用于多種物料搬運的智能末端執(zhí)行機構裝置，包括夾持搬運機構模塊、氣動吸附

搬運機構模塊及電磁吸附搬運機構模塊；

所述夾持搬運機構模塊包括夾持搬運機構本體、夾爪及驅(qū)動夾爪開合運動的驅(qū)動機構，所述夾持搬運機構本體固定安裝在執(zhí)行機構的末端；

所述氣動吸附搬運機構模塊包括帶有進氣孔的吸附殼體，所述吸附殼體為下端開口的五面殼體結構，所述吸附殼體固定安裝在夾爪的底面，所述進氣孔通過進氣管路與外部氣泵連接；

所述電磁吸附搬運機構模塊包括正電極、負電極及電磁吸盤，所述電磁吸盤與吸附殼體下端開口匹配且與其共同構成吸附腔，所述電磁吸盤分布有多個出氣孔，電磁吸盤下表面與物料相接觸；所述電磁吸盤內(nèi)部嵌有線圈，其上表面兩側(cè)分別與正電極和負電極相連接，所述正電極和負電極均穿過吸附殼體上表面與外部電流控制器相連接。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述驅(qū)動機構包括伺服電機，所述伺服電機通過滾珠絲杠副帶動夾爪開合動作。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述伺服電機與滾珠絲杠副之間通過同步帶輪傳動連接。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述進氣孔有多個且呈多列布置。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述吸附殼體上表面設置有與正電極和負電極匹配的兩個電極孔。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述電磁吸盤沿其四周通過密封膠進行密封。