[發明專利]一種用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置

有效

• 申請號: 201910344806.5
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110091347B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 陳橋;柳龍華;武斌功;劉松;滿慧;蔡若凡;張源晉;肖龍
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第三十八研究所;蕪湖博士聯合智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 吳向青

1.一種用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置，其特征在于，包括夾持搬運機構模塊、氣動吸附搬運機構模塊及電磁吸附搬運機構模塊；

所述夾持搬運機構模塊包括夾持搬運機構本體、夾爪及驅動夾爪開合運動的驅動機構，所述夾持搬運機構本體固定安裝在執行機構的末端；

所述氣動吸附搬運機構模塊包括帶有進氣孔的吸附殼體，所述吸附殼體為下端開口的五面殼體結構，所述吸附殼體固定安裝在夾爪的底面，所述進氣孔通過進氣管路與外部氣泵連接；

所述電磁吸附搬運機構模塊包括正電極、負電極及電磁吸盤，所述電磁吸盤與吸附殼體下端開口匹配且與其共同構成吸附腔，所述電磁吸盤分布有多個出氣孔；所述電磁吸盤內部嵌有線圈，其上表面兩側分別與正電極和負電極相連接，所述正電極和負電極均穿過吸附殼體上表面與外部電流控制器相連接；

還包括智能感知單元，所述智能感知單元由壓力傳感器、氣壓傳感器和霍爾傳感器組成，所述的壓力傳感器安裝在夾爪上；所述的氣壓傳感器安裝在與進氣孔相連的進氣管路中；所述的霍爾傳感器安裝在負電極上。

2.根據權利要求1所述的用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置，其特征在于，所述驅動機構包括伺服電機，所述伺服電機通過滾珠絲杠副帶動夾爪開合動作。

3.根據權利要求2所述的用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置，其特征在于，所述伺服電機與滾珠絲杠副之間通過同步帶輪傳動連接。

4.根據權利要求1所述的用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置，其特征在于，所述進氣孔有多個且呈多列布置。

5.根據權利要求1所述的用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置，其特征在于，所述吸附殼體上表面設置有與正電極和負電極匹配的兩個電極孔。

6.根據權利要求1所述的用于多種物料搬運的智能末端執行機構裝置，其特征在于，所述電磁吸盤沿其四周通過密封膠進行密封。