[發(fā)明專利]一種自主越障式輸電線巡視車及工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910343421.7
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110034518B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程聯(lián)軍;張成飛;趙高俊;徐洪忠;王杰;劉忠宇
• 申請（專利權(quán)）人: 青島大學(xué)
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B60R11/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

1.一種自主越障式輸電線巡視車，包括車體和控制器，所述車體安裝有多個升降機構(gòu)，每個升降機構(gòu)均連接有吊臂，吊臂包括第一吊臂部及第二吊臂部，第一吊臂部一端與升降機構(gòu)連接，另一端與第二吊臂部的一端轉(zhuǎn)動連接，第二吊臂部的另一端連接有行走輪，行走輪用于與輸電線接觸，行走輪與驅(qū)動機構(gòu)連接，驅(qū)動機構(gòu)能夠驅(qū)動行走輪沿輸電線運動，第二吊臂部通過導(dǎo)向槽與導(dǎo)向件滑動連接，導(dǎo)向槽相對于升降機構(gòu)的升降方向傾斜設(shè)置；所述車體上安裝有監(jiān)測機構(gòu)，用于采集輸電線及其附屬設(shè)備的圖像；

在升降機構(gòu)及導(dǎo)向槽的作用下，第二吊臂部在升降的同時繞第二吊臂部與第一吊臂部的連接位置轉(zhuǎn)動，使行走輪實現(xiàn)與輸電線接觸或脫離狀態(tài)的切換；

所述監(jiān)測機構(gòu)包括第一支架及第二支架，所述第一支架及第二支架與固定在車體的變距機構(gòu)連接，變距機構(gòu)能夠驅(qū)動第一支架及第二支架做相向或遠離運動，第一支架及第二支架均固定有攝像頭，第一支架及第二支架中一個攝像頭能夠采集第一支架及第二支架上方的圖像，另一個攝像頭能夠采集其下方的圖像；所述變距機構(gòu)包括水平設(shè)置的第二絲杠傳動機構(gòu)，所述第二絲杠傳動機構(gòu)的絲杠具有第一桿段及第二桿段，所述第一桿段及第二桿段的螺紋旋向相反，第一支架及第二支架分別與第一桿段及第二桿段上設(shè)置的絲杠滑塊固定連接，所述第二絲杠傳動機構(gòu)與第三電機連接，第三電機能夠驅(qū)動第二絲杠傳動機構(gòu)的工作；

所述吊臂安裝有光電傳感器，用于對輸電線上的障礙物進行檢測。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自主越障式輸電線巡視車，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括第一電機，所述第一電機與車體固定連接，所述第一電機通過錐齒輪與豎向設(shè)置的第一絲杠傳動機構(gòu)傳動連接，第一絲杠傳動機構(gòu)與第二吊臂部連接，能夠驅(qū)動第二吊臂部做升降運動。

3.如權(quán)利要求1所述的一種自主越障式輸電線巡視車，其特征在于，所述第二吊臂部端部設(shè)有行走輪支架，所述行走輪支架與行走輪轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動機構(gòu)與行走輪支架固定連接。

4.如權(quán)利要求3所述的一種自主越障式輸電線巡視車，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機，所述第二電機通過鏈傳動機構(gòu)與行走輪連接，能夠驅(qū)動行走輪的轉(zhuǎn)動。

5.如權(quán)利要求3所述的一種自主越障式輸電線巡視車，其特征在于，所述第二吊臂部與行走輪支架的連接位置位于行走輪側(cè)方。

6.一種使用權(quán)利要求2所述的自主越障式輸電線巡視車的工作方法，其特征在于，行走輪與待巡檢的輸電線接觸，車體利用吊臂懸掛在輸電線上，驅(qū)動機構(gòu)工作，行走輪能夠帶動車體沿輸電線運動，利用監(jiān)測機構(gòu)采集輸電線及其附屬設(shè)備的圖像，車體行進過程中遇到輸電線上的障礙物時，第一吊臂的光電傳感器檢測到前方輸電線上有障礙物時，給控制器發(fā)送指令，控制器控制第一吊臂對應(yīng)的升降機構(gòu)的第一電機工作，靠近障礙物的吊臂所對應(yīng)的升降機構(gòu)帶動第一吊臂部及第二吊臂部上升，第二吊臂部上升的同時，在導(dǎo)向槽的作用下轉(zhuǎn)動，使行走輪脫離輸電線，車體利用其余的吊臂懸掛在輸電線上，行走輪帶動車體運動，脫離輸電線的行走輪越過障礙物后，升降機構(gòu)帶動相應(yīng)的第一吊臂部及第二吊臂部下降，脫離輸電線的行走輪重新與輸電線接觸，其余吊臂采用相同的方法依次越過障礙物。