[發明專利]一種參考行駛線快速生成方法、系統、終端和存儲介質

有效

• 申請號: 201910343032.4
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110207716B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 余恒;王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供一種參考行駛線快速生成方法、系統、終端和存儲介質,對不同難度的路段按照行駛難度分割路徑規劃點，將行駛難度低的部分以幾何處理的方式獲得行駛參考行駛線；將行駛難度高的部分結合車動力學約束以Hybrid A star算法處理方式獲得行駛參考行駛線，再將各個部分的行駛參考行駛線拼接形成完整的行駛參考行駛線，該方法系統資源占用率低，算法耗時短。

技術領域

本發明涉及汽車電子技術領域，特別是涉及一種參考行駛線快速生成方法、系統、終端和存儲介質。

背景技術

參考行駛線是地圖路徑規劃服務中的一種常用模塊，在獲取使用者起始位置，并獲取使用者輸入目的地位置后，地圖會生成一個全局道路(global path)，全局道路是由稀疏的沿線道路節點組成的，再由自起始位置至目的地位置終止方向的路徑規劃線將這些沿線道路節點串聯形成全局道路(global path)。

全局道路(global path)由于節點和節點之間是直接連線的，而車輛在不同的道路場景下、在不同車型的車身動力學參數影響下，車輛實際行駛路徑都需要即符合車輛車身動力學控制要求，又需要符合真實道路場景復雜工況，才能作為L4乃至L5級別的無人駕駛參考行駛線使用。而車輛在復雜停車場場景中每獲取一次局部地圖均會通過算法更新一次參考行駛線，而不同行駛難度的路段參考行駛線的計算難度是不同的，對于所有路段使用同一種參考行駛線生成算法會提高系統資源的占用，并且提高算法耗時。

發明內容

為了解決上述的以及其他潛在的技術問題，本發明提供了一種參考行駛線快速生成方法、系統、終端和存儲介質,對不同難度的路段按照行駛難度分割路徑規劃點，將行駛難度低的部分以幾何處理的方式獲得行駛參考行駛線；將行駛難度高的部分結合車動力學約束以算法處理方式獲得行駛參考行駛線，再將各個部分的行駛參考行駛線拼接形成完整的行駛參考行駛線，該方法系統資源占用率低，算法耗時短。

一種參考行駛線快速生成方法，包括：

S01：獲取預加載地圖和全局路徑規劃，找到存在于預加載地圖范圍內的路徑規劃點和路徑方向；

S02：按照行駛難度分割路徑規劃點：

當行駛難度高于額定值時，將該部分劃分為高難度局部路徑部分，并給予高難度局部路徑劃分編號，提取高難度局部路徑部分覆蓋范圍內的路徑規劃點，形成高難度局部路徑規劃點集；

當行駛難度低于額定值時，將該部分劃分為低難度局部路徑部分，并給予低難度路徑劃分編號，提取低難度局部路徑部分覆蓋范圍內的路徑規劃點，形成低難度路徑規劃點集；

高難度局部路徑部分和低難度路徑部分的集合等于該預加載地圖中全局路徑規劃部分；

S03：逐一提取高難度局部路徑劃分編號的高難度路徑規劃點集，路徑規劃點集中的每一個路徑規劃點均含有該路徑規劃點的x坐標信息、y坐標信息，

遍歷高難度路徑規劃點集中所有路徑規劃點的x坐標信息，找出x坐標的最大值和x坐標的最小值；

遍歷高難度路徑規劃點集中所有路徑規劃點的y坐標信息，找出y坐標的最大值和y坐標的最小值；

以x坐標最大值、x坐標最小值、y坐標最大值，y坐標最小值為邊界形成高難度局部路徑區域；

S04：將每一個高難度局部路徑區域的高難度路徑點以算法模擬參考行駛線，將每一個低難度局部路徑區域中路徑規劃點以幾何方式獲取參考行駛線；將高難度局部路徑規劃和低難度局部路徑規劃按照編號拼接，形成局部地圖的路徑規劃。