[發明專利]一種參考行駛線快速生成方法、系統、終端和存儲介質

有效

• 申請號: 201910343032.4
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110207716B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 余恒;王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種參考行駛線快速生成方法，其特征在于，包括：

S01：獲取預加載地圖和全局路徑規劃，找到存在于預加載地圖范圍內的路徑規劃點和路徑方向；

S02：按照行駛難度分割路徑規劃點：

當行駛難度高于額定值時，將該部分劃分為高難度局部路徑部分，并給予高難度局部路徑劃分編號，提取高難度局部路徑部分覆蓋范圍內的路徑規劃點，形成高難度局部路徑規劃點集；

當行駛難度低于額定值時，將該部分劃分為低難度局部路徑部分，并給予低難度路徑劃分編號，提取低難度局部路徑部分覆蓋范圍內的路徑規劃點，形成低難度路徑規劃點集；

高難度局部路徑部分和低難度路徑部分的集合等于該預加載地圖中全局路徑規劃部分；

S03：逐一提取高難度局部路徑劃分編號的高難度路徑規劃點集，路徑規劃點集中的每一個路徑規劃點均含有該路徑規劃點的x坐標信息、y坐標信息，

遍歷高難度路徑規劃點集中所有路徑規劃點的x坐標信息，找出x坐標的最大值和x坐標的最小值；

遍歷高難度路徑規劃點集中所有路徑規劃點的y坐標信息，找出y坐標的最大值和y坐標的最小值；

以x坐標最大值、x坐標最小值、y坐標最大值，y坐標最小值為邊界形成高難度局部路徑區域；

S04：將每一個高難度局部路徑區域的高難度路徑點以算法模擬參考行駛線，將每一個低難度局部路徑區域中路徑規劃點以幾何方式獲取參考行駛線；將高難度局部路徑規劃和低難度局部路徑規劃按照編號拼接，形成局部地圖的路徑規劃。

2.根據權利要求1所述的參考行駛線快速生成方法，其特征在于，還包括以下情形：

按照行駛難度分割路徑規劃點：當行駛難度無法識別時，給予預加載地圖范圍內路徑規劃點以統一的劃分編號。

3.根據權利要求1所述的參考行駛線快速生成方法，其特征在于，在步驟S01獲取預加載地圖和預加載地圖范圍內的路徑規劃點和路徑方向時，還包括步驟S011：判斷預加載地圖的高度信息與車輛行駛過的前一張局部地圖高度信息是否一致；若一致，則進入步驟S02；若不一致，則結束。

4.根據權利要求1所述的參考行駛線快速生成方法，其特征在于，步驟S04中以算法模擬參考行駛線使用的算法是：Hybrid A star算法生成參考行駛線；

所述Hybrid A star算法的輸入層包括：需要完成掉頭的兩條車道的中心線數據，中心線的每個點數據包含位置與朝向(x,y,theta)；

所述Hybrid A star算法用以軌跡生成類計算，能夠生成一條位置、曲率平滑的軌跡，讓車輛能夠完成掉頭運動；

所述Hybrid A star算法輸出層包括連接兩條車道的完整軌跡，軌跡中每個點包含位置、朝向與曲率數據(x,y,theta,kappa)。

5.根據權利要求4所述的參考行駛線快速生成方法，其特征在于，Hybrid A star算法在程序中包括以下步驟：

S041：使用動力學約束來計算Hybrid A star算法的可擴展區域，即可擴展的柵格格子；約束動力學模型的同時，HeuristicCost也需要根據U-Turn的場景進行適當的優化；

S042：刪除不合理的區域，所述不合理的區域包括障礙物、地圖外區域、效率低的區域；

S043：記錄連續的車輛狀態以及狀態關聯的離散柵格格子；

S044：待得到搜索結果后取出路徑相關聯的連續狀態點數據(x，y，theta)；

S045：檢查曲率是否平滑。

6.根據權利要求4所述的參考行駛線快速生成方法，其特征在于，所述Hybrid A star算法采用std::vectorstd::mapPoint,State的形式。

7.根據權利要求5所述的參考行駛線快速生成方法，其特征在于，S045步驟檢測曲率是否平滑經過了擬合以及重采樣，曲率表達式：